工业机器人专业教材计划.ppt

工业机器人技术入门2、机器人语言简介2）SIGLA语言SIGLA是一种仅用于直角坐标式SIGMA装配型机器人运动控制时的一种编程语言，是20世纪70年代后期由意大利Olivetti公司研制的一种简单的非文本语言。这种语言主要用于装配任务的控制，它可以把装配任务划分为一些装配子任务，如取旋具，在螺钉上料器上取螺钉A，搬运螺钉A，定位螺钉A，装入螺钉A，紧固螺钉等。编程时预先编制子程序，然后用子程序调用的方式来完成。工业机器人技术入门2、机器人语言简介3）IML语言IML也是一种着眼于末端执行器的动作级语言，由日本九州大学开发而成。IML语言的特点是编程简单，能人机对话，适合于现场操作，许多复杂动作可由简单的指令来实现，易被操作者掌握。IML语言的主要指令有：运动指令MOVE、速度指令SPEED、停止指令STOP、手指开合指令OPEN及CLOSE、坐标系定义指令COORD、轨迹定义命令TRAJ、位置定义命令HERE、程序控制指令IF…THEN、FOREACH语句、CASE语句及DEFINE等工业机器人技术入门2、机器人语言简介4）AL语言AL语言是20世纪70年代中期美国斯坦福大学人工智能研究所开发研制的一种机器人语言，它是在WAVE的基础上开发出来的，也是一种动作级编程语言，但兼有对象级编程语言的某些特征，使用于装配作业。运行VA语言的系统硬件环境包括主、从两级计算机控制。AL语言的编程格式：①程序BEGIN开始，由END结束。②语句与语句之间用分号隔开。③变量先定义说明其类型，后使用。变量名以英文字母开头，由字母、数字和下画线组成，字母大、小写不分。④程序的注释用大括号括起来。⑤变量赋值语句中如所赋的内容为表达式，则先计算表达式的值，再把该值赋给等式左边的变量。工业机器人技术入门PANDA机器人语言简介PANDA机器人语言具有语言简介紧凑，使用方便，占用内存小，执行速度快等优点。工业机器人技术入门图1：焊接动作的模式图图2：新界面3、PANDA机器人语言简介PANDA机器人的焊接动作编程示例：切换至Teach模式，按下【File】?【New】后的界面如图2。有多种操作顺序，这里参照以下顺序完成。(1)．输入语句，编制程序的概要(2)．示教各个动作点焊接开始点焊接完成点退避点焊接中继点WeldEmptyEmptyEmptyEmptyWeld焊接开始准备点焊接完成退避点工业机器人技术入门3、PANDA机器人语言简介1．输入语句，编制程序的概要?第一步动作是JMOVE到安全退避点（P1）。动作类别是初期状态【J】（JMOVE），按下【Add】键。于是，第2行内增加「P001：JMOVEv=20,792.000,0.000,533.000???」内容???①第二步动作是JMOVE到焊接机开始准备点（P2）。同样，按下【Add】键。于是，第3行内增加「P002：JMOVEv=20,792.000,0.000,533.000???」内容???②工业机器人技术入门3、PANDA机器人语言简介1．输入语句，编制程序的概要?第三步动作是LMOVE到焊接开始点（P3）。动作类别由【J】更改为【L】。焊接机开开始点是表示从此点到下一点是Weld状态的，所以需要把【Empty】更改为【Weld】。然后，按下【Add】键，增加第3行内容。?第4行：「ARC_SET@=1,A=150,V=24.4」第5行：「P003：LMOVEv=1.440,792.000,0.000,533.000???」第6行：「ARC_ON」???③工业机器人技术入门3、PANDA机器人语言简介1．输入语句，编制程序的概要?第四步动作是LMOVE移动到焊接中继点。动作类别是【L】，直接按下【Add】键。于是，第7行内增加「P004：LMOVE＊v=0.480,792.000,0.000,533.000???」内容。因为是焊接中的LMOVE，所以动作速度是0.48[m/min]。另外，显示焊接中的标识‘＊’。???④工业机器人技术入门3、PANDA机器人语言简介1．输入语句，编制程序的概要?第五步动作是LMOVE移动到焊接结束点。因为焊接结束点是表示焊接到此点之后为Empty状态，所以需要把【Weld】更改为【Empty】。然后，按下【Add】增加以下2行内容。第8行：「P005：LMOVE＊v=0.