《智能机器人创新设计》 课件 第6章 无线组网通信.pptx

第6章无线组网通信智慧物流系统：从设计到实现

教学内容CONTENTS3通信协议2通信方式4控制端软件通信内容1通信技术

3章节目标了解TCP/IP网络模型与协议功能；学习了解网络地址与物流机器人组网方式；了解MQTT协议及其通信流程。

41通信技术物流机器人通信网络仓库中运行着数量较多的物流机器人，每一个物流机器人都需要与控制电脑进行通信，因此需要建立无线通信网络。为了方便控制和管理所有的物流机器人，控制端置于计算机上，通过无线通信的方式与物流机器人进行数据传输。如图为实验场景下的智能仓库模拟图。智能仓库模拟图

51通信技术通信技术目前常用的区域自建无线组网方式有蓝牙（Bluetooth）、Zig-Bee、Wi-Fi三种通信技术。①蓝牙(Bluetooth)蓝牙通信技术能够在10米的半径范围内实现点对点或一点对多点的无线数据和声音传输，其数据传输带宽可达1Mbps，通讯介质为频率在2.402GHz到2.480GHz之间的电磁波。蓝牙技术可以广泛应用于局域网络中各类数据及语音设备，如PC、打印机、耳机等，实现各类设备之间随时随地进行通信。蓝牙组网及标识

61通信技术②Zig-BeeZig-Bee是基于IEEE802.15.4标准而建立的一种短距离、低功耗的无线通信技术。ZigBee来源于蜜蜂群的通信方式，从而构成了蜂群的通信网络。其特点有：距离近，通常传输距离是10-100m；低功耗，在低耗电待机模式下，2节5号干电池可支持1个终端工作6-24个月，甚至更长时间；成本低，Zig-Bee免协议费，芯片价格便宜；低速率，通常Zig-Bee工作在20-250kbps的较低速率；延时短，Zig-Bee的响应速度较快等。

71通信技术②Zig-BeeZig-Bee主要适用于家庭和楼宇控制、工业现场自动化控制、公共场所信息检测与控制、智能型标签等领域，可以嵌入各种设备。ZigBee应用领域

81通信技术③无线宽带(Wi-Fi)Wi-Fi是一种基于802.11协议的无线局域网接入技术。其突出的优势在于：它有较广的局域网覆盖范围，其覆盖半径可达100米，比蓝牙覆盖范围广；传输速度非常快，其传输速度可以达到11mbps(802.11b)或者54mbps(802.11.a)，适合高速数据传输的业务；无需布线，非常适合移动网络用户的使用，在连接节点密集的地方设置一个热点即可覆盖整个区域内的节点联网需求。

91通信技术③无线宽带(Wi-Fi)在物流场景中由于场所固定，链接的节点数量较多，通信需要并发处理，从经济和适用性上考虑，Wi-Fi通信的方式是最佳的选择。Wi-Fi在物流场景中的应用

102通信方式组网形式组网形式即网络的拓扑形式，表示的是网络在物理上的连通性。拓扑图给出了网络中各个连接点的角色和连通链路。网络的拓扑结构有很多种，主要有：星型结构、环形结构、树形结构、总线结构、网状结构、混合结构等。

112通信方式1.星型结构星型网络是由中央结点为中心与各结点连接组成的，多结点与中央结点通过点到点的方式连接。中央结点执行集中式控制策略，因此中央结点负担比其他各个结点重得多。星形网络拓扑

122通信方式1.星型结构的特点星型网络优点：网络结构简单，便于管理；控制简单，建网容易；网络延迟时间较短；误码率较低，系统的可靠性较高；易于维护和安全。星型网络缺点：网络共享能力较差、通信线路利用率不高、中央结点负荷太重。星形网络拓扑

132通信方式2.环型结构环形网络中各结点通过环路接口连在一条首尾相连的闭合环形通信线路中，环上任何结点均可请求发送信息。传输媒体从一个端用户到另一个端用户，直到将所有的端用户连成环型。数据在环路中沿着一个方向在各个节点间传输，信息从一个节点传到另一个节点。环形网络结构

142通信方式2.环型结构这种结构显而易见消除了端用户通信时对中心系统的依赖性。每个端用户都与两个相临的端用户相连，因而存在着点到点链路。但总是以单向方式操作，于是便有上游端用户和下游端用户之称。环形网络结构

152通信方式2.环型结构的特点信息流在网中沿固定方向流动，两个节点仅有一条道路，故简化了路径选择的控制；环路上各节点都是自举控制，故控制软件简单；但由于信息源在环路中是串行地穿过各个节点，当环中节点过多时，势必影响信息传输速率，使网络的响应时间延长；环路是封闭的，不便于扩充；可靠性低，一个节点故障，将会造成全网瘫痪；维护难，对分支节点故障定位较难。环形网络结构

162通信方式3.树形结构在实际建造一个大型网络时，往往是采用多级星型网络，将多级星型网络按层次方式排列即形成树形网络。我国电话网络即采用树形结构，由五级星型网络构成。著名的因特网（Internet）从整