《智能机器人创新设计》 课件 第8章 多机器人系统与群体智能.pptx

第8章多机器人系统与群体智能智慧物流系统：从设计到实现

教学内容CONTENTS1多机器人系统2群体智能3多机器人物流系统智能算法应用

3章节目标理解多机器人系统与群体智能的基本概念与分类；掌握多机器人系统与群体智能的特点、适用范围及基本特征；了解多机器人系统与群体智能的应用领域与发展前景。

4多机器人系统：当单个机器人无法胜任工作时，需要多个机器人协作完成，多个机器人组成多智能体结构。通过协作完成某一共同任务的机器人群体，被称之为多机器人系统，这也是机器人技术发展的一个新方向。1多机器人系统工业场景的物流机器人多机器人系统不是单个机器人的数量相加，其作用效果也不是单个机器人作用效果的线性求和，还包括个体之间相互作用产生的增量。个体之间的相互作用包含两个因素：“协调”与“合作”。通过“协调”与“合作”，可以使有限的个体机器人产生群体智能，完成个体无法完成的工作。

5一、多机器人系统分类多机器人系统的重要特征和关键指标是协作性。根据协作机制的不同，多机器人系统协作分为两类：无意识协作和有意识协作。①无意识协作多出现在同构机器人系统中，主要利用突现原理获得高层的协作行为；②有意识协作主要用于异构机器人协作技术的研究，并更多地依赖于规划来提高协作效率。1多机器人系统

6一、多机器人系统分类还可以分为同构机器人和异构机器人：①同构机器人指组织形式与内部架构均相同的机器人，可运行相同或不同形式的程序，例如本实训平台的物流机器人；②异构机器人主要指组织形式与内部架构均不同的机器人，例如物流系统中的搬运机器人、分拣机器人等。1多机器人系统

71.无意识协作的同构多机器人系统无意识协作机器人多为同构系统，其特点为：①个体功能简单且数量众多；②通过本地交互，得到全局的突现行为；③系统鲁棒性好；④无全局目标，系统性能难于控制，不适用于复杂任务。1多机器人系统

81.无意识协作的同构多机器人系统无意识协作机器人适用于大空间、无时间要求的重复性操作任务，如清洁、采集等；同时也适用于危险或有害区域内的监测、探索和搜寻任务，如可用许多小型轻便的、可丢弃的、相对廉价的机器人来完成核辐射区域内的监测任务。变电站巡检机器狗景区清洁机器人1多机器人系统

91.无意识协作的同构多机器人系统无意识协作多机器人系统主要仿生社会性生物群落(蚁群、蜂群等)的运行机制，利用大量简单、无意识的自主个体，通过局部交互和自组织作用，使整个系统呈现协调、有序的状态，并最终达到较高的集群智能。比较典型的系统包括：美国MIT的SwarmBot集群机器人系统、美国Sandia国家实验室的MARV、美国南加州大学的Super-Bot以及德国斯图加特大学的进化多机器人有机体等。1多机器人系统

102.有意识协作的异构多机器人系统有意识协作多机器人多为异构系统，其特点为：系统规模小，个体智能水平高；拥有全局目标，系统性能易于掌握；对通信要求较高；对协调控制机制依赖性大。在实际应用中，多机器人系统的成员个体往往存在设计、结构乃至智能上的差异，因此有意识协作多机器人系统多为异构系统。有意识协作的异构多机器人适用于复杂的任务，如合作搬运、协同定位、运动规划等。避障无人机群1多机器人系统

11二、多机器人系统发展与应用1.多机器人系统的发展20世纪50年代20世纪70年代现如今发展1.多机器人系统的发展第一台工业机器人诞生。对机器人的要求从局限于单个机器人逐渐向对多个机器人组成的系统进行研究。国外高校和研究机构开始对多机器人系统的研究。经过20年的发展，建立了许多有关多机器人的仿真系统和实验系统。欧盟设立了专门的课题进行多机器人系统研究。目前，我们国内对于多机器人系统的研究也处于活跃状态。在研究和应用的双重推动下，多机器人系统、多机器人协调协作的研究已经成为机器人学研究的主要方向。1多机器人系统

12二、多机器人系统发展与应用2.多机器人系统的应用多机器人系统在工业、农业、医学、军事、生产等各领域都有巨大的潜在应用市场。1多机器人系统①在工业领域，多机器人系统可以在生产线上发挥巨大的作用，工业生产对行业自动化设备的需求，意味着对高效、高鲁棒性异构机器人的需求，有助于实现工业生产的自动化，解放人力，并提高生产效率。埃夫特与阿里云打造的智能工业机器人群

131多机器人系统②在医学领域，人体内有一些狭窄部位比如肠道、胃或者血管等，医疗器械不便于检测，可以选择使用大量的微机器人进入人体，发现病变部位并进行修补，辅助医疗检查与治疗。华中科技大学微型磁控胶囊机器人③在军事领域，可以使用多机器人系统协作完成相对危险的军事活动，维护士兵的安全，减少战争对于士兵的消耗。我国晶品特装开发的军用机器人

141多机器人系统④在航天领域，可以