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基于哈密顿雅可比不等式理论的滑模控制分析综述

目录

TOC\o1-2\h\u7120基于哈密顿雅可比不等式理论的滑模控制分析综述 1

135791.1哈密顿雅可比不等式基本原理 1

73171.2多关节机械手的系统设计 2

24061取d=Δq,q+dt，则 3

155221.3系统的仿真与试验 4

223431.4仿真程序 7

17926（3）被控对象程序 8

22126（4）作图程序 10

1337总结 10

14083（3）介绍了滑模变结构控制原理。完成了了滑模面的参数设计。 11

3222（3）有关于滑模变结构控制系统性能的定量性描述问题。 12

1.1哈密顿雅可比不等式基本原理

把适当的正则性和带模有界条件设为假设条件，可以通过判断是否存在一个扩展的哈密顿雅可比不等式（Hamilton-JacobiInequality）从而确定非线性不确定系统的鲁棒稳定性[16]。

考虑如下系统：

x=fx+gx

式中：d干扰；

z系统的评价信号；

把评价信号作为滑模函数的定义，即z=e+c?，c0，则z→0时，e→0，?→0。定义信号d的L

为了表示系统的抗干扰能力，定义如下性能指标∶

J=supd≠0z2

式中：J系统的L2

显然，J值越小，表示一个系统的鲁棒性能越好。

根据式(4-1)可描述为:对任意给定一个正数γ，如果存在一个正定且可微的函数L(x)≥0且

L≤12γ

则J≤γ，从而保证当γ足够小，d有界时，z2足够小，z2→0时，?→0

使哈密顿雅可比不等式被机械手的神经网络自适应鲁棒控制所应用。并且设计控制系统的Lyapunov函数L（x）≥0，通过设计滑模控制律使式(4-3)得到满足，则鲁棒条件J≤γ

1.2多关节机械手的系统设计

考虑n关节机械手动力学方程[18]

Mqq+Vq,

式中：Mqn×n

Vq,

Gq

T控制输入信号；

Δq,

dt外加干扰；

理想位置指令为qd，跟踪误差为?=q?

T=u+Mqqd+V

式中：u反馈控制率

将式(4-5)带入到(4-4)，可得

Mqq+Vq,

取d=Δq,q+dt

Mqq+Vq,

定义滑模函数s为评价信号z，即

s=?+c? (

其中，c0。

所以

?=s?c?Ms=?Vs+ω?d+u

其中，ω=Mc

利用哈密顿雅可比不等式理论，将式(4-9)写为

x=fx+gx

令

fx=s?c?

控制率被设计为

u=?ω?12r2

则闭环系统式(4-6)满足J≤γ。

定义Lyapunov函数为

L=

以下是证明过程：

L

将式（1.9）中Ms

s

=?

令

H=L?12

所以

H=

因为

?

?

所以H≤0，即

L

根据哈密顿雅可比不等式理论，可得J≤γ，所设计的系统的性能是稳定的，标准要求已经被达到。

1.3系统的仿真与试验

现在有许多用于机器人系统仿真的软件，其中MATLAB软件是当前使用最广泛的系统建模和仿真开发平台[19]。对于使用高科技计算以及科学计算的人来说，MATLAB软件是其主要的受众群体。在该软件中有许多强大的功能，这些功能合并到一个易于使用的窗口环境，包括数值分析，矩阵计算，科学数据可视化，以及建模和非线性动力系统的仿真。它为科学研究，工程设计以及许多必须进行有效数值计算的科学领域提供了全面的解决方案。它已经在很大程度上使传统的非交互式编程语言的编辑模式被摆脱。软件中包含的Simulink工具包不仅可以使机器人的机械和电气系统被模拟，而且还可以使控制系统的建模和仿真被简化。下面可以通过一组系统的仿真来说明双关节机械手。

双关节机械手的动力学方程为

Mqq

其中，D=Δq,

M11

M12=M

V=?

V12

G1

G2

D=30

r1=1,r2=0.8，

关节理想角度信号为q1d=sin

C=2000

采用控制率式（4-5）和式（4-11），仿真结果如图3和图4所示。

由图3可以看出，利用哈密顿雅可比不等式理论控制的跟踪角度变化较快，能够较快的到达稳态，而且到达稳态后，哈密顿雅可比不等式理论控制的稳态精度较高，说明哈密顿雅可比不等式理论控制具有良好的动态和稳态性能。

图3双关节的角度跟踪

图4双关节的角速度跟踪

采用哈密顿雅可比不等式理论控制时，哈密顿雅可比不等式理论控制连杆１目标速度与实际速度如图４所示，哈密顿雅可比不等式理论控制连杆2期望速度与实际速度也如图4所示。由图４可以看出，基于哈密顿雅可比不等式理论控制的连杆的跟踪速度变化比较稳定，且达到稳态时，哈密顿雅可比不等式理论控制的稳态精度比较高。

通过以上仿真结果我们可以了解到，哈密顿雅可比不等式理论控制具有更好的