机械手与控制系统设计机电一体化系统设计论文.pdf

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工业职业技术学院毕业（专业技术）论文

题目：机械手与控制系统设计

专业：机电一体化系统设计

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目录

摘要3

第一章引言4

1.1.工业机械手设计的目的4

1.2.机械手的设计方案4

1.2.1.机械手大臂的设计要求4

1.2.2运动方案4

1.2.3设计容5

1.2.4执行机构5

1.2.5运动机构6

1.3机械手腰座结构的设计7

1.3.1机械手腰座结构的设计要求7

1.3.2设计具体采用方案8

1.4工业机械手的概述9

1.5机械手腕部的结构设计9

第二章系统工作工程12

2.1系统的介绍12

2.2出货过程12

2.3进货过程12

第三章系统设计思想12

3.1步进控制电路设计思想12

3.2系统构成14

3.3PLC软件系统设计的步骤15

第四章PLC机械手的形式16

4.1两手呈180°的回转式单臂双手机械手；16

4.2两手互相垂直的回转式单臂双手机械手16

4.3机械手传送系统梯形图17

4.4指令语句表19

4.5机械手末端执行器（手爪）的结构设计20

第五章液压传动系统设计22

5.1液压传动系统设计计算22

5.1.1确定液压系统基本方案22

5.1.2拟定液压执行元件运动控制回路23

5.1.3液压源系统的设计23

5.1.4绘制液压系统图24

第六章零件图工艺分析25

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6.1数控铣削加工25

6.3平面凸轮的数控铣削工艺分析29

结束语34

致35

参考文献36

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摘要

工业机械手是在生产过程中采用机电结合来模拟人手动作的机械设备，它可

以代替人手搬运笨重物体或在高温、有毒、高粉尘，易燃易爆、单调和放射性等

恶劣的环境下工作。机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工

件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装

置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产

已成为高技术领域迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，

使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成

危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手越来越广

泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸，

特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前，机械手已发展成为柔

性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手

共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节

省庞大