系统的可观测性自用.pptVIP

**2.2系统的可观测性状态可观性反映系统外部可直接或间接测量的输出y(t)和输入u(t)来确定或识别系统状态的能力。如果系统的任何内部运动状态变化都可由系统的外部输出和输入唯一地确定,那么称系统是可观的,或者更确切地说,是状态可观的。否则,就称系统为状态不完全可观的。线性定常系统的可观测性及其判据1.可观性的直观讨论例2.2.1给定系统的状态空间模型与结构图分别为本例中,输出变量y(t)即为状态变量x1(t)，因此,由y(t)的测量值可直接得到x1(t)的值,即状态变量x1(t)可由输出唯一确定。1/s-2-11/s而由状态变量x2(t)所满足的状态方程及其运动状态的解可知,x2(t)的运动轨迹由x2(t)的初始状态x2(t0),x1(t)和输入u(t)三者共同决定。因此,由测量到的输出y(t)和输入u(t)并不能唯一确定出状态变量x2(t)的值,即状态x2(t)是状态不能观的。因此,整个系统的状态是不完全能观的。2．可观性定义1）系统完全可观测对于线性时变系统如果取定初始时刻，存在一个有限时刻,对于所有，系统的输入和输出能唯一确定状态向量的初值，则称系统在内是完全可观测的，简称可观测。如果对于一切系统都是可观测的，则称系统在内是完全可观测的。对时不变系统同样适用系统不可观测1对于线性时变系统如果取定初始时刻，存在一个有限时刻,对于所有，系统的输入和输出不能唯一确定所有状态的初值（至少有一个状态的初值不能被确定），则称系统在内是不完全可观测的，简称不可观测。2考虑输入u＝0时系统的状态方程和输出方程3其中，x为n维状态向量；y为q维输出向量；A和C分别为n×n和q×n的常值矩阵。401线性定常连续系统完全可观测的充要条件是，存在有限时刻，使如下定义的格拉姆矩阵：1）格拉姆矩阵判据02证明充分性：已知M（0，t1）非奇异，欲证系统为完全可观测。由式可得将式左乘，然后从0到积分得为非奇异。3.线性定常连续系统的可观测性判据已知M（0，t1）非奇异，即M-1（0，t1）存在，故由式得这表明，在M（0，t1）非奇异条件下，总可以根据[0,t1]上的输出y（t）唯一地确定非零初始状态x0。因此，系统为完全可观测。充分性得证。证明充分性：已知M（0，t1）非奇异，欲证系统为完全可观测。由式可得将式左乘，然后从0到积分得显然，为状态空间中的不客观状态。必要性：系统完全可观测，欲证M（0，t1）非奇异。采用反证法。反设M（0，t1）奇异，假设存在某一非零初始状态成立，这意味着这与已知矛盾，故必要性得证。证毕。线性定常连续系统完全可观测的充要条件是式和式中的矩阵均为系统可观测性判别阵，简称可观测性阵。或证明从式出发，进一步论证秩判据的充要条件。由式，利用eAt的级数展开式，及凯莱-哈密顿定理推论2可得23412）秩判据证明以下从式出发，进一步论证秩判据的充要条件。由式，利用eAt的级数展开式，及凯莱-哈密顿定理推论2可得由唯一确定。由被下式唯一确定由于线性无关，故得证234101解02故系统不可观测。03故系统可观测。例2.2.2判断下列系统的可观测性3）PBH秩判据线性定常连续系统完全可观测的充要条件是，对矩阵A的所有特征值λ1,λ2,…,λn，均有或等价地表示为即(sI–A)和C是右互质的