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第1章绪论
1.1课题背景与意义
最近几年来,由于科技的迅猛发展使得人们在工业和航天等领域的研究有了很多突破,使得人们不停地提出一系列复杂的亟待解决问题来研究控制理论，如果我们能够解决这些问题就可以推动着控制理论向前发展一大步。而倒立摆系统就是我们用来研究控制理论的时是比较常用的有效的，倒立摆装置自身有着优势：首先它的成本也非常低廉，同时倒立摆的结构很简单清晰易于调整、原理也非常的简单。倒立摆作为被控对象它是有很多的变量，同时它也不是线性的系统，输入与输出不成正比，而且倒立摆的阶次也很高和还具有强耦合特性的很复杂被控系统,所以如果我们想要控制它，就需要采取有效的且特别的控制
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