机械工程专业毕业论文1.pdf

本科毕业设计（论文）

二级学院工学院

题目康复机器人系统研究、开发与应用

年级2017级

专业机械工程

班级

学号

学生姓名

指导师

职称教授

论文提交日期

-i-

目录

摘要1

Abstract2

前言3

第一章绪论3

1.1课题背景及意义3

1.1.1课题背景3

1.1.2课题意义3

1.2国内外基本研究现状及发展趋势4

1.2.1下肢外骨骼研究起步4

1.2.2康复外骨骼的研究现状4

1.3课题研究方法5

1.4论文构成及研究内容5

1.5本章小结5

第二章整体需求分析6

2.1整体需求分析6

2.2研究思路分析6

2.3本章小结6

第二章人体下肢关节运动机理及步态分析7

3.1下肢关节结构及运动机理7

3.2下肢步行步态原理分析8

3.3本章小结9

第三章下肢康复机器人机械结构设计10

4.1自由度分配以及尺寸设计10

4.2总体结构设计11

4.3踝部及足掌模块设计11

4.4髋关节结构设计12

4.5膝关节结构设计13

4.6直线弹性驱动器结构设计14

4.6.1传动机构的选择14

4.6.2弹性驱动器总体结构概述15

4.6.3机械结构设计16

-i-

4.6.4定导轨部分结构设计17

4.6.5动导轨部分设计18

4.6.6辅助元件的选择19

4.6.7小结20

4.7腰部固定支撑模块结构设计20

4.8电机选取20

4.9本章小结21

结论22

参考文献23

致谢24

参考文献

致谢

-ii-

摘要

本设计研究了一款能够在下肢康复中起到辅佐作用的康复机器人的研发。本装置是具

有一定的可穿戴性，且为了适应不同的病人的康复的情况，可以满足多套步态的控制。就

目前而言，已经存在的康复机器人，对于原材料的选择上，使用的是刚性的器件，所以如

果在训练的过程中，发生了摔倒，不可以有效吸收由摔倒带来的冲击力的影响，会造成二

次损伤，这样的情况是急需改变的。

所以，在这样的时代背景下，面向需要下肢康复的一些场合，本文设计了一款面向髋

部，膝关节部位，踝关节部位以及脚掌部位的，全面型的康复机器人装置，在试试使用的

时候，还可以对腰部进行固定，符合人体腰部原理的开发和设计。另外，本设计在这样的

基础上，还采用了伺服电机的方式，驱动膝关节。另外，为了验证本设计完成的康复机器

人的有效性，本设计还对相关的受力的情况进行了分析，且完成了一定的运动学的验证，

通过最后的验证可以得到结论，本设计所完成的康复机器人有一定的实用价值，且穿戴的

舒适性是比较强的。

关键词：康复机器人，下肢，数学模型

作者：钱鹏

指导教师：尤凤翔