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滑模变结构控制的基础理论综述

目录

TOC\o1-2\h\u23972滑模变结构控制的基础理论综述 1

123281.1滑模变结构控制的基本概念 1

69或者 2

121271.2滑模控制系统的设计 2

8306求解控函数 3

31748（1）滑动模态存在； 3

79641.3滑模控制律设计 4

3542st=c?t+?t (3-10) 4

34131.4系统描述 5

28865因此 6

1.1滑模变结构控制的基本概念

滑动模态定义及数学表达考虑一般的情况，在系统

x=fx

的状态空间中，存在一个超曲面sx

图1切换面的三种点的特点

它把状态空间分成两部分，一个是上部分，一个是下部分∶s0及s0。在切换面上有个运动点，且存在三种情况∶

（1）通常点——系统运动点运动到切换面s=0附近时，穿越此点而过（点A）。

（2）起始点——系统运动点到达切换面s=0附近时，向切换面的该点的两边离开（点B）。

（3）终止点——系统运动点到达切换面s=0附近时。从切换面的两边趋向于该点（点C）。

在滑模变量结构中，特殊的意义并没有在通常点和起始点中所被体现，但是特殊的意义却被在终止点上体现的淋漓尽致，因为在切换表面上，如果某个区域中的所有点都被称为终止点，则在这个区域，有个移动点向其靠近时，则在这个区域内，此点会被招引过来的。此时，一个叫“滑动模态”的区域被创建，或者简称为“滑模”区域，它是将切换面s=0上的所有移动点均就被叫做终止点。因此在滑动模式区域中，系统的运动就会被称为“滑模运动”。

按照滑动模态区上的运动点都必须是终止点这一要求，当运动点到达切换面Sx

lims→0+s

或者

lims→0

也可写成

lims→0s

1.2滑模控制系统的设计

在设计控制系统时，滑模控制是一个很通用的好方法。它在各种控制系统中被使用，例如高阶与低阶，确定性与不确定性，线性与非线性。是一种综合设计方法。在滑模控制系统的设计中，有两个方面的问题有待研究:

（1）切换函数的选择，即切换面sx

（2）求取系统控制u+(x)，u?

例如，设有一套控制系统

x=fx,u,tx∈

需要确定切换函数

s(x)s∈Rm

求解控函数

u=u+

其中u+

（1）滑动模态存在；

（2）使得可达性研究条件被满足，在一定的的时间内，在切换面sx

（3）滑模运动的稳定性被保证;

（4）控制系统的动态品质要求被达到。

针对线性系统

x=Ax+bu,x∈R

滑模面设计为

s

=i=1n?1

式中：x状态向量；

C=

在滑模控制中，参数C1,C2,?,

例如，当n=2时，sx=C1x1+x2，为了使多项式p+C1为Hurwitz被确定，需要多项式P+

不妨取p2＋2λp＋λ=0，则（p＋λ）2=0，取λ0可满足多项式P2+C2p+

1.3滑模控制律设计

针对跟踪问题，设计滑模函数为

st=c?

式中：?t

?t其变化率，c必须满足Hurwitz条件，即c0

当st=0时，c?t+?t=0，?

ln

收敛结果为?

即当t→∞时，误差指标收敛到零，收敛速度取决于c值。

如果可以通过利用内部控制率的设计，保证s(t)指数收敛于零，则当t→∞时，误差变化率与指数收敛于零是相等的。

1.4系统描述

考虑如下被控对象：

Jθt

式中：J转动惯量；

θ(t)角度；

ut

?t外加干扰；?

定义跟踪误差函数s为

s=c?+

其中，c0。

由式可见，当st=0时，c?t+?t=0，收敛结果为?t=e0??ct。即当

设计滑模函数为

s

其中，c必须满足Hurwitz条件，即c0。

跟踪误差及其导数为

?t=θ

其中，θd

定义Lyapunov函数为

V=

因此

s

=c?t

并且

s

为了使ss0

ut=J

因此可得出

V

=s

=?η

=?n

当V≡0时，s≡0，由LaSalle不变性原理可知，闲环系统逐渐地向稳定靠近，当t→∞时，s→0，且s收速度取决于η

从控制定律的表达可以看出，当扰动?t较大时，为了鲁棒性的稳定不变，必须使足够大的干扰上限被保证，而较大的上限D会使抖振被引起。