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未知环境下机器人打磨自适应控制策略：变阻抗恒力控制研究

目录

未知环境下机器人打磨自适应控制策略：变阻抗恒力控制研究（1）．4

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

未知环境下的机器人打磨自适应控制基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1机器人打磨工艺概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2自适应控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.3变阻抗控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

变阻抗恒力控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1变阻抗控制策略原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2恒力控制策略原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.3变阻抗恒力控制策略融合设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

未知环境识别与建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.1未知环境特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.2环境建模方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.3模型参数调整策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

控制策略仿真与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

5.1仿真实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

5.2仿真实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

5.3实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.4实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

变阻抗恒力控制策略在实际应用中的效果评估．．．．．．．．．．．．．．．22

6.1控制效果评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

6.2实际应用效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

7.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

7.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

未知环境下机器人打磨自适应控制策略：变阻抗恒力控制研究（2）

一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

1.1机器人打磨技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

1.2自适应控制策略在机器人打磨中应用的重要性．．．．．．．．．．．．．．29

1.3变阻抗恒力控制技术的意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

二、未知环境下机器人打磨系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.1机器人打磨系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.2未知环境对机器人打磨系统的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.3机器人打磨系统的工作流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

三、自适应控制策略理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.1自适应控制策略概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.2自适应控制策略在机器人打磨