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绪论
1.1课题研究背景与问题提出
1.1.1课题研究背景
无人驾驶飞行器(UnmannedAerialVehicle,UAV)，又被称作无人飞行器或者简称为无人机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机[1]。随着微机电、微传感器、微处理器、新型材料、飞行控制、机器视觉等技术的蓬勃发展，推动了小型无人机的迅速崛起与迅猛发展[2]。
多旋翼无人飞行器是小型无人机的典型代表，是融合了自动控制技术、人工智能技术、传感器技术、计算机技术、导航和通信技术、空气动力学等诸多技术的综合机器人系统[3]。多旋翼无人飞行器是一种能够携
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