机器人技术基础及应用 配套课件.ppt

*8.1由Solidworks模型导入Matlab8、打开想要导入Matlab的模型，点击Tools-SimscapeMultibodyLink-Export-SimscapeMultibody选一个文件位置等待执行完成9、回到Matlab，进入刚刚Export的机械模型并存有xml文件的文件位置作为工作空间，将文件命名ER3A_C60_Rebuild*8.2在Simulink中对模型编程1、在Matlab中输入smimport(ER3A_C60_REbuild)；得到如下的Simulink模型2、双击Revolute模块，在Motion和Position中做如下选择，从而使该关节具有输入和输出*8.2在Simulink中对模型编程3、在模型中添加以下两个模块，用于物理信号和仿真信号的转换。SPS模块的输入即为各个关节的输入信号（弧度单位），PSS模块的输出即为各个关节的实际转角（弧度单位）。*8.2在Simulink中对模型编程4、添加运动学模块、轨迹规划模块，即可完成模型的控制。注意：为了与运动学模型中定义的正负方向一致，此模型在二轴和四轴的输入输出处添加了一个负号。*8.3仿真结果1、双击文件夹中生成的.slx文件，打开Simulink模型界面，点击播放键运行，进入如下所示界面，并将倍率调到256×*8.3仿真结果2、在命令行窗口输入“guide”，打开现有GUI，，并运行窗口，进入如下所示的控制界面。界面左边表示六轴机械臂正运动学界面，右边为逆运动学界面，右下方为模式选择界面机器人技术基础及应用Fundamentalsandapplicationsofrobotics第九章:机器人应用*9.1机器人应用概述9.2工业机器人9.3服务机器人9.4特种机器人目录*随着机器人技术的不断革新，在确保安全、经济、有效、高质的前提下，需要创造与总结新的经验，包括在各种产业部门批量使用机器人的经验。目前，机器人除了在工业领域外，还在医疗康复、海空探索和军事等领域获得广泛应用。本章将以工业机器人、服务机器人和特种机器人为例，说明机器人的应用。9.1机器人应用概述*现代工业机器人主要应用于汽车行业机电行业建筑业金属加工铸造等其它轻重型工业部门。工业机器人的应用可分为四个方面：材料加工零件制造产品检验和装配。9.2工业机器人*9.2工业机器人9.2.1焊接机器人焊接机器人(weldingrobot)是工业机器人中应用领域最广的机器人，约占工业机器人总数的25%。常用的焊接机器人有点焊机器人和弧焊机器人。*9.2工业机器人焊接机器人由机械本体、控制柜和焊接电源等组成。工作原理:焊接机器人采用可编程的控制方式，工作人员事先根据工作任务和运动轨迹编制控制程序，并将其输入到控制器中，机器人则会按照指令复现出运动轨迹。焊接机器人整体*9.2工业机器人许多新一代焊接机器人采用视觉方法对焊缝进行自动检测和自动跟踪，使自动化程度和焊接质量达到更高的水平。*9.2工业机器人9.2.2搬运机器人搬运机器人(handlingrobot)是可进行自动化搬运作业的工业机器人。常用的搬运机器人有龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人和关节式搬运机器人等(a)龙门式机器人(b)悬挂式机器人(c)摆臂式机器人(d)关节式机器人*9.2工业机器人由视觉、机器人和监控三个子系统组成。工作原理:通过视觉系统，测定传送带上零件的方向和位置，将零件抓放至合适的位置。视觉搬运机器人—CONSIGHT*9.2工业机器人9.2.3喷涂机器人喷涂机器人(sprayrobot)是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。*9.2工业机器人焊接机器人由机器人本体、喷涂机、控制器等组成。工作原理:喷漆机器人一般采用液压驱动，多采用5或6个自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2至3个自由度，可灵活运动喷涂机器人系统*9.2工业机器人PJ-I喷涂机器人是国内研制的最早喷涂机器人之一，由操作器、油源和控制装置组成。工作模式分为示教和再现两个过程。PJ-I装配图*9.2工业机器人9.2.4检修机器人检修机器人(maintenanceandinspectionrobot)用于一些危险和工人不方便作业的场合(高空作业、管道等)。(c)管道检修机器人*服务机器人组成部分移动机构感知系统控制系统服务机器人关键技术自主移动