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轮足式导盲机器人的设计与性能优化研究

目录

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.4研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

轮足式导盲机器人系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1系统总体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1.1机器人本体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1.2控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1.3导航系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1.4感知系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1.5通信系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.2关键部件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.2.1轮足机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.2.2传感器选型与布设．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.2.3电机驱动系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

导盲机器人性能分析与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.1机器人运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.2机器人动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.3导盲性能指标体系建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.4导盲机器人性能仿真与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

性能优化策略研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.1轮足机构优化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.1.1机构参数优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.1.2机构材料优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.2控制系统优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.2.1PID控制器参数整定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.2.2智能控制策略研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.3导航系统优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.3.1导航算法优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.3.2导航精度提升策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.4感知系统优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.4.1传感器融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.4.2感知信息处理优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

实验验证与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

5.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

5.