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Logo上海大学自动化系邹斌第六章线性系统的校正方法单击此处编辑母版标题样式上海大学自动化系邹斌第六章线性系统的校正方法单击此处编辑母版标题样式上海大学自动化系邹斌第六章线性系统的校正方法单击此处编辑母版标题样式上海大学自动化系邹斌第六章线性系统的校正方法系统的设计与校正问题邹斌上海大学自动化系地址:上海市延长路149号邮政编码：200072电子邮件:电话:第六章线性系统的校正方法校正的含义校正的目的：设计控制器使系统满足给定的性能不可变部分性能如何描述？控制器的设计：传递函数的结构与参数选择校正的任务根据被控对象以及控制要求，选择适当的控制器及控制规律设计一个满足给定性能指标的控制系统。校正(补偿)：通过改变系统结构，或在系统中增加附加装置或元件对已有的系统（固有部分）进行再设计使之满足性能要求。控制系统的设计本质上是寻找合适的校正装置(校正装置)校正方式串联校正并联校正（反馈校正）复合（前馈、顺馈）校正控制系统的性能指标稳定性代数判据频率判据动态性能调节时间超调量稳态性能稳态误差误差系数截止频率谐振频率相稳定裕度幅稳定裕度谐振峰值稳态误差与误差系数有什么差别？校正装置01无源校正装置02有源校正装置03无相移校正装置04相位超前校正装置05相位滞后校正装置06相位滞后—超前校正装置07无相移校正装置08相位超前校正装置09相位滞后校正装置10相位滞后—超前校正装置11常用校正装置及特点超前校正实现形式传递函数转角频率1/T，?/T的几何中点整个系统的开环增益下降α倍。?为满足稳态精度的要求，必须提高放大器的增益予以补偿。在整个频率范围内都产生相位超前。超前校正的特点α???m?α=20时，?m?65°高通滤波特性，α值过大对抑制系统高频噪声不利。相位超前??系统带宽?动态性能?噪声?为保持较高的系统信噪比，通常选择α＝10(此时?m=55°)。最大超前角超前校正的特点校正前超前校正的特点010203稳态性能不变校正装置校正后动态性能变好使中频段斜率减小在1/T和?/T间引入相位超前滞后校正传递函数实现形式滞后校正在整个频率范围内相位都滞后，?相位滞后校正。转角频率1/?T，1/T的几何中点。开环对数频率特性的中高频部分?增益交界频率?稳定裕量?串联校正时开环对数频率特性的低频部分?稳态精度?滞后校正特点α越大，相位滞后越严重。应尽量使产生最大滞后相角的频率ωm远离校正后系统的幅值穿越频率ωc，否则会对系统的动态性能产生不利影响。常取对于稳定的系统提高稳态准确度，1/T和1/?T向左远离?c，使?c附近的相位不受滞后环节的影响。对于不稳定的系统增益降低使得?c减小。滞后校正装置实质上是一个低通滤波器，它对低频信号基本上无衰减作用,但能削弱高频噪声，α越大，抑制噪声能力越强。通常选α=10左右。校正后校正装置校正前Logo上海大学自动化系邹斌第六章线性系统的校正方法单击此处编辑母版标题样式上海大学自动化系邹斌第六章线性系统的校正方法单击此处编辑母版标题样式上海大学自动化系邹斌第六章线性系统的校正方法单击此处编辑母版标题样式上海大学自动化系邹斌第六章线性系统的校正方法
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