人形机器人“大脑”系列（一）：人形机器人“小脑”有望成为主赛道-33页.docxVIP

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机械组

分析师:满在朋(执业S1130522030002)manzaipeng@

分析师:李嘉伦(执业S1130522060003)lijialun@

人形机器人小脑有望成为主赛道

投资逻辑

人形机器人“小脑”有望成为主赛道：

什么是人形机器人“小脑”：人形机器人的“小脑”主要为了实现轨迹规划和运动控制（肢体驱动、姿态平衡等），主要由控制器+伺服驱动器+电机+传感器构成。控制原理与工业机器人、工业母机等高端装备类似，但需要处理多维度的输入信号和更高自由度的运动控制，同时控制策略更难，需要基于强化学习的控制技术、基于动力学的模型预测控制技术等技术支撑和融合创新，我们认为在人形机器人产业化成熟的历程中会涌现较多投资机会，有望成为重要的主赛道。

人形机器人“大脑”快速迭代，“小脑”重要性日渐提升：Figure的VLA模型是人形机器人“大脑”的一个重大技术突破，通过部署两个模型解决了VLM模型基础架构通用性强但响应速度较慢的问题，“大脑”的成熟有迹可循，且在新技术、新架构的推动下正在快速迭代。而“小脑”由于主要是负责运动控制的落地，由于其技术路线上的高壁垒和复杂性，很难通过弯道超车实现突破，或成为人形机器人产业化的“卡脖子”环节，后续的重要性有望日渐提升。

“小脑”的潜在商业模式有哪些：1）第三方模式：通过提供标准化运动控制解决方案，实现规模效应，支撑研发投入。类似数控系统领域的龙头企业发那科，在数控机床行业成功实现了高壁垒和通用性强的商业模式，下游主机厂很难通过自研实现替代；2）一体化模式：企业从创立之初就专注于运控技术开发，后续逐步发展为软硬一体的布局，凭借其在运控技术上的稀缺性积累形成竞争优势；3）深度合作二次开发：制造业龙头企业可能采取这种模式，与“小脑”第三方供应商进行合作，在供应商的运动控制系统平台上进行深度二次开发，快速实现产业化落地，并掌握一定运控技术的核心壁垒，从而加速切入人形机器人领域，实现后发制人。

谁能在本轮“小脑”成长机会中脱颖而出：

具备高端装备高速、高精多轴联动控制能力：这类企业原先的下游应用集中在半导体设备、工业母机等高端装备领域，市场参与者以海外企业（如ACS、科尔摩根、发那科、西门子等）为主。这类企业经过长时间的技术积累，在插补算法、误差补偿、高速高精伺服控制、复杂系统轨迹规划和多轴联动等领域具备先发优势，能够快速进入新的下游行业，尤其在中高端人形机器人应用领域具有较好的发展前景。

具备工业机器人运动控制能力：这类企业通常有基于通用多轴运动控制平台进行自主研发的能力，提供自研的运动控制系统。目前，国内头部工业机器人企业已开始配套提供自己的运动控制器，并在此基础上开发新品（如智能双臂机器人、智能焊接机器人等）。这些产品在控制架构上更接近人工智能级控制，应用了视觉和大模型等新技术，使工业机器人具备更强的环境感知、自主决策和动态优化能力。下一步，具备工业机器人运动控制能力的企业也有望向人形机器人领域延伸，提供“机器人本体+运动控制”的完整解决方案。

投资建议

考虑人形机器人成长空间较大，“小脑”有望成为重要的主赛道，具有相关技术储备的企业有较好成长前景，建议关注华中数控、科德数控。

风险提示

国产替代进展不及预期、人形机器人产业化进展不及预期。

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内容目录

1.人形机器人“小脑”有望成为主赛道 5

1.1从工业机器人起步，详解什么是人形机器人的“小脑” 5

1.2人形机器人“大脑”快速迭代，“小脑”重要性日渐提升 13

1.3以史为鉴，“小脑”商业模式思考 15

1.4AI技术对“小脑”也有显著加持，但主要是解决数学计算环节，不改变运行逻辑 18

2.谁能在本轮“小脑”成长机会中脱颖而出？ 21

2.1具备高端装备高速、高精多轴联动控制能力：固高科技、华中数控、科德数控 21

2.2具备工业机器人运动控制能力：拓斯达、埃夫特、埃斯顿 26

3.投资建议 31

4.风险提示 31

图表目录

图表1：机器人基本组成 5

图表3：工业机器人常见控制方式 6

图表4：仿人机器人运动控制器芯片架构 6

图表5：工业机器人控制软件的基本功能架构 7

图表6：通用运动控制器主要分类 7

图表7：工业机器人的单关节控制原理 8

图表8：将其他关节的影响作为前馈项引入控制器构成多关节控制系统 8

图表9：工业机器人运动控制系统原理 8

图表10：人形机器人“小