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人工智能课程大作业

基于A*算法的最优路径规划系统

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摘要：人工智能(ArtificialIntelligence)是当前科学技术发展的一门前沿学科，同时也是一门新思想，

新观念，新理论，新技术不断出现的新兴学科以及正在发展的学科。本文将主要介绍人工智能在搜

索方法上的应用，即基于A*算法的最优路径规划问题的解决方法。A*算法是一种求解最短路径的有

效方法，也是人工智能算法中一种简单的启发式搜索方法。本文介绍了A*算法的原理及实现机制，

以及在搜索出的结点解空间集中，用A*算法如何选择最优结点，最终求解出最短路径的过程。

关键词：人工智能；研究报告；模板

本组成员：xxxxxxx

本人分工：A*算法设计及实现

1引言

人工智能是在计算机科学，控制论，信息论，神经心理学，哲学，语言学等多种学科研究的基

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础发展起来的，因此又可把它看作是一门综合性的边缘学科。它的出现及所取得的成就引起了人

们的高度重视,并取得了很高的评价。有的人把它与空间技术，原子能技术一起并誉为20世纪的三

大科学技术成就。人工智能学科研究的主要内容包括：知识表示、自动推理和搜索方法、机器学习

和知识获取、知识处理系统、自然语言理计算机视觉、智能机器人、自动程序设计等方面。

本文主要介绍在路径规划问题上使用A*搜索算法来找到最优路径的设计与实现。

路径规划是指在旅行前或旅行中为驾驶员提供参考行驶路线的过程，是车辆定位与导航系统的

基本功能之一针对陆地车辆导航的不同要求，在路径规划中可采取多种优化标准，如最短距离、最

少行驶时间或收费。本实验中将使用最短距离来寻找最优路径。

2算法原理与系统设计

2.1A*算法的基本思想

A*算法在人工智能中是一种典型的启发式搜索算法，通过选择合适的估价函数，指导搜索朝着

[2]

最有希望的方向前进,以求得最优解。A*算法中，关键是求估价函数：f(n)=g(n)+h(n).其中，g(n)

是从起点到当前节点n己付出的代价，h(n)是从当前节点n到目标节点v的代价估计函数，必

须保证h(n)=h’(n)，其中h’(n)是从当前点到目标点的实际最小代价。

2.2A*算法的步骤

A*算法的搜索步骤如下：

（1）给起始节点标记，对它的没有标记过的子节点进行扩展；

（2）对每一个子节点计算评价函数值，按评价值的大小进行排列，找出评价值最小的节点，并

给它作标记，如果当前节点就是目标节点，则停止搜索。

（3）否则，对最新被标记的节点进行第（2）步处理，并记录最短路径。

2.3算法分析

A*算法是利用对问题的了解和对问题求解过程和解的了解，寻求某种有利于问题求解的启发信

息，从而利用这些启发信息去搜索最优路径它不用遍历整个地图，而是每一步搜索都根据启发函数

朝着某个方向搜索当地图很大很复杂时，它的计算复杂度大大优于算法，是一种搜索速度非常快、

效率非常高的算法。但是，相应的A*算法也有它的缺点，启发性信息是人为加入的，有很大的主观

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性，直接取决于操作者的经验，对于不同的情形要用不同的启发信息和启发函数，且他们的选取难

度比较大，很大程度上找不到最优路径。

2.4系统设计

系统的实现流程图如图2.1所示。

开始

在位图背景上设置菜

单项的各按钮

在位图背景上画栅格

设置起始点、终止

点、障碍点

从起始点的八个相邻点是