工业机器人技术基础及应用：工业机器人机械结构PPT教学课件.pptx

单元2工业机器人机械结构2.1认识工业机器人机械结构2.22.3工业机器人的传动部件目录CONTENTS工业机器人的关节与连杆

2.1认识工业机器人机械结构单元2工业机器人机械结构工业机器人的机械结构又称为操作臂，它是工业机器人用以完成作业任务的实体，通常由一系列连杆通过关节顺序连接而成。从功能角度来讲，工业机器人的机械结构可分为基座、腰部、手臂、手腕和末端执行器等。图2-1工业机器人的机械结构1—基座；2—腰部；3—末端执行器；4—手腕；5—手臂

2.1认识工业机器人机械结构单元2工业机器人机械结构1.基座基座是整个工业机器人的支承部分，有固定式和移动式两类。固定式基座直接固定安装在地面、台架或地板上；移动式基座用来扩大工业机器人的工作空间，有的是专门的行走装置，有的是轨道、滚轮机构等。2.腰部腰部是连接手臂和基座的部件，通常是回转部件。它的回转再加上手臂的运动，能使手腕做空间运动。腰部是工业机器人机械结构中的关键部件，它的制作误差、运动精度和稳定性对工业机器人的定位精度有决定性的影响。

2.1认识工业机器人机械结构单元2工业机器人机械结构3.手臂手臂用来连接腰部和手腕。它通常由两个臂杆（大臂和小臂）组成，用以带动手腕运动。（1）手臂的组成工业机器人的手臂主要包括臂杆及与其伸缩、屈伸或自转等运动有关的传动装置、导向定位装置、支承连接和位置检测元件等。（2）手臂的运动1）垂直移动工业机器人手臂的上下运动。2）径向移动手臂的伸缩运动。3）回转运动工业机器人绕铅垂轴的转动。

2.1认识工业机器人机械结构单元2工业机器人机械结构1）刚度要求高，有足够的承载能力；2）导向性好；3）质量和转动惯量小；4）运动平稳，定位精度高。（3）手臂的设计要求

2.1认识工业机器人机械结构单元2工业机器人机械结构（1）手腕的运动方式4.手腕手腕是连接手臂和末端执行器的部件，其作用主要是改变和调整末端执行器在空间的方位，从而使手爪握持的工具或工件获得指定的姿态。图2-2手腕坐标系及臂转、手转和腕摆

2.1认识工业机器人机械结构单元2工业机器人机械结构（2）手腕回转手腕回转指手腕绕小臂轴线的转动，又叫臂转。按手腕转动特点的不同，手腕关节的转动可分为滚转和弯转两种。图2-3手腕的滚转和弯转（3）手转手转指手腕的上下摆动，又称为俯仰或手腕弯曲，如图2-2（c）所示。

2.1认识工业机器人机械结构单元2工业机器人机械结构（4）腕摆腕摆指工业机器人手腕的水平摆动，又称为手腕侧摆，如图2-2（d）所示。手腕运动多为臂转、手转、腕摆三种运动方式的组合，组合的方式有多种，常见的有臂转-腕摆-手转结构及臂转-双腕摆-手转结构。(a)臂转-腕摆-手转结构(b)臂转-双腕摆-手转结构图2-4常见手腕运动的组合方式

2.1认识工业机器人机械结构单元2工业机器人机械结构（5）手腕的分类工业机器人的手腕按自由度不同可分为单自由度手腕、二自由度手腕和三自由度手腕。1）单自由度手腕图2-5单自由度手腕

2.1认识工业机器人机械结构单元2工业机器人机械结构2）二自由度手腕（a）BR关节（b）BB关节（c）RR关节（单自由度）图2-6二自由度手腕

2.1认识工业机器人机械结构单元2工业机器人机械结构3）三自由度手腕图2-7三自由度手腕的组合方式

2.1认识工业机器人机械结构单元2工业机器人机械结构（6）手腕设计时的注意事项1）结构尽量紧凑，质量尽可能小。2）转动灵活，密封性好。3）注意手腕与末端执行器、手臂的连接，各自由度的位置检测、管线布置以及润滑、维修和调整问题。

2.1认识工业机器人机械结构单元2工业机器人机械结构5.末端执行器末端执行器又称为手部或工具，是工业机器人执行作业的部件，装在工业机器人手腕上用来直接抓取和放置工件。它是决定完成作业质量、作业柔性好坏的关键部件之一。（1）气吸附式末端执行器气吸附式末端执行器是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差进行工作的。按照形成压力差的方法，可将其分为真空吸附式、气流负压吸附式、挤压排气负压吸附式等几种。图2-8真空吸附式末端执行器1—橡胶吸盘；2—固定环；3—垫片；4—支承杆；5—