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第2章控制系统的数学模型
2-1控制系统的时域数学模型
2-2控制系统的复域数学模型
2-3动态结构图及等效变换
2-4信号流图及梅逊公式
2-5控制系统的传递函数
引言
n定义：
描述控制系统输入和输出之间关系的数学
表达式即为数学模型。
n用途：
1）分析控制系统
2）设计控制系统
引言
■表达形式：
•时域：微分方程、差分方程、状态方程
•复域：传递函数、动态结构图、信号流图
•频域：频率特性
线性系统
拉氏傅氏
变换变换
传递函数微分方程频率特性
引言
l解析法
对系统各部分的运动机理进行分析，根据所
依据的物理化学规律列写相应的运动方程。
l实验法
人为的加某种测试信号，记录其输出，用适
当的数学模型去逼近。（系统辨识）
建立控制系统数学模型的方法：
2-1控制系统的时域数学模型
dnc(t)dn1c(t)dc(t)
aa...aac(t)
ndtnn1dtn11dt0
微分方程
dmr(t)dm1r(t)dr(t)
bb...bbr(t)
mdtmm1dtm11dt0
2-1控制系统的时域数学模型
确定系统的输入、输出变量；
根据控制系统所遵循的物理
或化学定律，写出各元件或
运动过程的微分方程；
消去中间变量，写出输入、
输出变量的微分方程；
标准化，将与输入量有关的
各项放在等号右面，与输出
量有关的各项放在等号左面，
一．线性元件及系统微分方并按照降幂进行排列。
程
解析法建立控制系统微
分方程的一般步骤：
2-1控制系统的时域数学模型
例1：如图所示的RLC电路，试建立以电容
上电压uc(t)为输出变量，输入电压ur(t)
为输入变量的微分方程。
RL
u(t)Cuc(t)
ri(t)
2-1控制系统的时域数学模型
R
L
1.输入,
u(t)输出u(t)C
rcu(t)
ur(t)i(t)c
2.根据基尔霍夫定律，写微分方程
di(t)
u(t)Ri(t)Lu(t)(1)
rdtc
1
uc(t)i(t)dt(2)
C
2-1控制系统的时域数学模型
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