电力牵引自动控制系统ppt第2章--转速反馈控制的直流调速系统.pptVIP

电力拖动自动控制系统

—运动控制系统;直流电动机的稳态转速;调节直流电动机转速的方法;第2章;内容提要;2.1直流调速系统用的可控直流电源;2.1.1晶闸管整流器-电动机系统;在理想情况下，Ud和Uc之间呈线性关系：

〔2-1〕

式中，Ud——平均整流电压，

Uc——控制电压，

Ks——晶闸管整流器放大系数。;;;三相半波可控整流电路;w;1．触发脉冲相位控制;;;对于一般的全控整流电路，当电流波形连续时，可用下式表示;;;;在Id上升阶段，电感储能；

在Id下降阶段，电感中的能量将释放出来维持电流连续。;图2－4V-M系统的电流波形

〔b〕电流断续;;3．晶闸管整流器-电动机系统的机械特性;;;;;放大系数的计算;;;;;;;;;;;;图2-10简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统;;;;;;;在一般电动状态中，id始终为正值〔其正方向示于图2-11(a)中〕。

在0≤tton期间，VT1导通，VT2关断。电流id沿图中的回路1流通。

在ton≤tT期间，VT1关断，id沿回路2经二极管VD2续流。

VT1和VD2交替导通，VT2和VD1始终关断。;;制动状态;;在VT1关断后，id经VD2续流。

还没有到达周期T，电流已经衰减到零，

在t=t2时刻，VT2导通，使电流反向，产生局部时间的制动作用。

轻载时，电流可在正负方向之间脉动，平均电流等于负载电流，一个周期分成四个阶段。;有制动电流通路的

不可逆PWM-直流电动机系统;;;;;3．PWM控制器与变换器的动态数学模型;传递函数;4．直流PWM调速系统的电能回馈和泵升电压;对滤波电容充电的结果造成直流侧电压升高，称作“泵升电压”。

系统在制动时释放的动能将表现为电容储能的增加，

要适当地选择电容的电容量，或采取其它措施，以保护电力电子开关器件不被泵升电压击穿。;2.2稳态调速性能指标和

直流调速系统的机械特性;转速控制的要求和稳态调速性能指标;2、静差率s

当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落ΔnN与理想空载转速n0之比：

〔2-28〕

用百分数表示

〔2-29〕;;3.调速范围、静差率和额定速降之间的关系;例题2-1;解在要求s≤30%时，允许的???速范围为

假设要求s≤20%，那么允许的调速范围只有

假设调速范围到达10，那么静差率只能是;2.2.2直流调速系统的机械特性;;机械特性;图2-16 开环调速系统稳态结构图;;例题2-2;解:;;;1．转速反响控制直流调速系统的静特性;;静特性方程式;图2-19 转速负反响闭环直流调速系统稳态结构框图;图2-19 转速负反响闭环直流调速系统稳态结构框图;图2-19 转速负反响闭环直流调速系统稳态结构框图;;;;;;;;;;;转速反响控制的直流调速系统的开环传递函数;转速反响控制直流调速系统的闭环传递函数;;〔1〕闭环系统静特性可以比开环系统

机械特性硬得多;闭环系统的静差率要比开环系统小得多;如果所要求的静差率一定，那么

闭环系统可以大大提高调速范围;;;例题2-3;解:;;;;;3．比例控制闭环直流调速系统的

动态稳定性;例题2-4;;例题2-5;解：;按照稳态性能指标、要求

PWM调速系统能够在满足稳态性能指标要求下稳定运行。;假设系统处于临界稳定状况，;;;图2-26积分调节器的输入和输出动态过程;;;;2．比例积分控制规律;;;;;2.3.4直流调速系统的稳态误差分析;使用比例调节器时，系统的开环传递函数为

〔2-44〕

式中

使用积分调节器时，系统的开环传递函数为

〔2-59〕

式中

使用比例积分调节器时，系统的开环传递函数为