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电力拖动自动控制系统
—运动控制系统;直流电动机的稳态转速;调节直流电动机转速的方法;第2章;内容提要;2.1直流调速系统用的可控直流电源;2.1.1晶闸管整流器-电动机系统;在理想情况下,Ud和Uc之间呈线性关系:
〔2-1〕
式中,Ud——平均整流电压,
Uc——控制电压,
Ks——晶闸管整流器放大系数。;;;三相半波可控整流电路;w;1.触发脉冲相位控制;;;对于一般的全控整流电路,当电流波形连续时,可用下式表示;;;;在Id上升阶段,电感储能;
在Id下降阶段,电感中的能量将释放出来维持电流连续。;图2-4V-M系统的电流波形
〔b〕电流断续;;3.晶闸管整流器-电动机系统的机械特性;;;;;放大系数的计算;;;;;;;;;;;;图2-10简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统;;;;;;;在一般电动状态中,id始终为正值〔其正方向示于图2-11(a)中〕。
在0≤tton期间,VT1导通,VT2关断。电流id沿图中的回路1流通。
在ton≤tT期间,VT1关断,id沿回路2经二极管VD2续流。
VT1和VD2交替导通,VT2和VD1始终关断。;;制动状态;;在VT1关断后,id经VD2续流。
还没有到达周期T,电流已经衰减到零,
在t=t2时刻,VT2导通,使电流反向,产生局部时间的制动作用。
轻载时,电流可在正负方向之间脉动,平均电流等于负载电流,一个周期分成四个阶段。;有制动电流通路的
不可逆PWM-直流电动机系统;;;;;3.PWM控制器与变换器的动态数学模型;传递函数;4.直流PWM调速系统的电能回馈和泵升电压;对滤波电容充电的结果造成直流侧电压升高,称作“泵升电压”。
系统在制动时释放的动能将表现为电容储能的增加,
要适当地选择电容的电容量,或采取其它措施,以保护电力电子开关器件不被泵升电压击穿。;2.2稳态调速性能指标和
直流调速系统的机械特性;转速控制的要求和稳态调速性能指标;2、静差率s
当系统在某一转速下运行时,负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落ΔnN与理想空载转速n0之比:
〔2-28〕
用百分数表示
〔2-29〕;;3.调速范围、静差率和额定速降之间的关系;例题2-1;解在要求s≤30%时,允许的???速范围为
假设要求s≤20%,那么允许的调速范围只有
假设调速范围到达10,那么静差率只能是;2.2.2直流调速系统的机械特性;;机械特性;图2-16 开环调速系统稳态结构图;;例题2-2;解:;;;1.转速反响控制直流调速系统的静特性;;静特性方程式;图2-19 转速负反响闭环直流调速系统稳态结构框图;图2-19 转速负反响闭环直流调速系统稳态结构框图;图2-19 转速负反响闭环直流调速系统稳态结构框图;;;;;;;;;;;转速反响控制的直流调速系统的开环传递函数;转速反响控制直流调速系统的闭环传递函数;;〔1〕闭环系统静特性可以比开环系统
机械特性硬得多;闭环系统的静差率要比开环系统小得多;如果所要求的静差率一定,那么
闭环系统可以大大提高调速范围;;;例题2-3;解:;;;;;3.比例控制闭环直流调速系统的
动态稳定性;例题2-4;;例题2-5;解:;按照稳态性能指标、要求
PWM调速系统能够在满足稳态性能指标要求下稳定运行。;假设系统处于临界稳定状况,;;;图2-26积分调节器的输入和输出动态过程;;;;2.比例积分控制规律;;;;;2.3.4直流调速系统的稳态误差分析;使用比例调节器时,系统的开环传递函数为
〔2-44〕
式中
使用积分调节器时,系统的开环传递函数为
〔2-59〕
式中
使用比例积分调节器时,系统的开环传递函数为
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