机械手臂智能控制器的研究.pdfVIP

前言2

第1章课

第1．1节课题背景3

第1．2节课题意义3

第1．3节课题需求分析3

第1．4节单片机的应用系统概述3

第2章

第2．1节总体方分析5

第2．2节芯片AT89S52的性能及其常用参数的分析6

第章

第3．1节电源电路设计分析9

第3．2节电位器电路设计分析9

第3．3节电机驱动电路设计分析12

第3．4节报警电路设计分析14

第3．5节整体电路设计分析15

第章1

第4．1节系统软件设计的思想16

第4．2节主程序流程图17

第章1

第5．1节硬件调试18

第5．2节软件调试19

21

22

2

2

附录1：实物照片说明24

附录2：PCB图25

附录3：整体连线图25

附录4：部分源程序26

--i

摘要：本次毕业设计的主要目的是制造一个机械手臂控制器。该控制器可以通过调节

改变机械手臂各个方向的旋转角度。本次设计主要采用的核心芯片是单片机AT89S52，控

制机械手臂的旋转由两个电位器带动两个28BYJ-48步进电机来实现。调节电位器阻值大

小时，改变两个步进电机的旋转角度。本次设计包含对手心物体探测的功能，当手心探测

到物体时由触控触发警报。这里我们通过按键来模拟手掌物体识别，当触控按下时，发出

警报，模拟物体握住后进行警报。

关键词：机械手臂控制器；单片机AT89S2；智能；

AbstractTaiaitisraatirctistcratarbticar

ctrr．Tctrrcabastbcaitrtatiat

rbtariacirctiTsiraatscrciicrctrris

．

SiiicrctrAT89S52rtaticaicaarribt

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随着科学的进步和发展，对工作效率要求的逐步提升，以及人工操作的逐步淘汰，越

来越多的工厂开始选择使用机器人或者机械手臂来进行工业流水线的操作。很多的工厂已

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经实现了人车间甚至是无人车间。特别是在一些大型企业中，几万平方米的厂房里仅仅

只需要数十个工程师就可以实现每天数百万的产品生产和包装。在这些工厂里，很多的机

器人都通过机械手臂对物体进行抓取及操作。通过多个伺服电机和传器，到需要的

操作动作要求。的设计的动作。

本次设计中的机械手臂的动主要是通过两个28BYJ-48步进电机的转动来带动手臂

的转动。两个28BYJ-48电机的转动度由两个电位器的阻值的改变改变，电位器通过

A转发出的分别控制着两个28BYJ-48步进电机的旋转角度。这次设计中

通过按键来模拟机械手的手心物体探测功能，当按键按下时，器发生警报。本次设

计采用单片机AT89S52作控制核心，通过2体，大器A

转芯片一机械手臂的控制。

设计采用AT89S52单片机主控器，通过程，实现对机械手臂控制器的步进电机的

转向，角度的设计以及触发警报的设计。的机械手臂可以进行度多角度的旋转动

作，方，操作单，本，效率。机械手臂的发展在逐步向，实

用。

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第1.1节课题背景

在现工业中，机械手臂作效率的操作装应用科，机械