自动控制原理第三章一控制系统的时域分析.ppt

响应曲线如图3-12所示，它既无超调，也无振荡，是一个单调的响应过程。根分布(b)单位阶跃响应图3-12临界阻尼情况(z＝1)01040203z＞１，称为过阻尼情况当阻尼比z＞１时，系统有两个不相等的实数根：(3.27)对于单位阶跃输入，C(s)为(3.28)将此式进行拉氏反变换，从而求得过阻尼二阶系统的单位阶跃响应为(3.29)图3-13表示过阻尼二阶系统的根的分布和响应曲线。显然响应曲线无超调，而且过程拖得比z=１时来得长。根分布(b)单位阶跃响应图3-13过阻尼情况(z1)根据以上分析，可得不同z值下的二阶系统单位阶跃响应曲线族,如图3-14所示。由图可见，在一定z值下,欠阻尼系统比临界阻尼系统更快地达到稳态值，所以一般系统大多设计成欠阻尼系统。0z1，称为欠阻尼情况z1，称为过阻尼情况z＝1，称为临界阻尼情况z＝0，称为无阻尼图3-14二阶系统单位阶跃响应（三）二阶系统的脉冲响应当输入信号为单位脉冲信号d(t)，即R(s)=１时，二阶系统单位脉冲响应的拉氏变换为(3.30)对式(3.30)求拉氏反变换，得(3.31)可见，系统传递函数的拉氏反变换就是系统的单位脉冲响应，所以脉冲响应和传递函数一样，都可以用来描述系统的特征。由式(3.31)，对于欠阻尼情况(0z1)，有(3.32)对于临界阻尼情况(z＝１)，有c(t)=w2nte-wnt(3.33)对于过阻尼情况(z1)，有(3.34)图3-15表示不同z值时的单位脉冲响应曲线。图3-15二阶系统单位脉冲响应二阶系统的瞬态响应性能指标通常，工程实际中往往习惯把二阶系统调整为欠阻尼过程，因为此时系统的响应较快，且平稳性也较好。对于单位阶跃输入作用下的欠阻尼系统，有：上升时间tr按式(3.20)，令c(tr)=1，就可求得01020304因此(3.35)由式(3.35)可见，要使系统反应快，必须减小tr。因此当z一定，wn必须加大；若wn为固定值，则z越小，tr也越小。式中(3.36)峰值时间tp05按式(3.20)，对c(t)求一阶导数，并令其为零，可得到到达第一个峰值时wdtp=p所以(3.37)上式表明，峰值时间tp与有阻尼振荡频率wd成反比。当wn一定,z越小，tp也越小。