第10章-开式链机构及工业机器人.pptVIP

第10章开式链机构及工业机器人10－1开式链机构及工业机器人10－2工业机器人操作机分类及其自由度10－3工业机器人操作机机构的设计10－4开式链机构的运动分析方法10－5开式链机构的应用举例

10－1开式链机构及工业机器人一、开式链机构及其特点开式链机构━━开式运动链所组成的机构。潘存云教授研制作者：潘存云教授潘存云教授研制

特点：1〕采用转动副，或移动副依次串联构成；2〕单个运动副称为关节，每个关节至少含一个自由度，一般含关节数目为：3~6个；3〕驱动源个数与自由度相等；4〕开式链末端装有作业工具，运动路径为一空间曲线，其运动空间区域称为工作空间；5〕运动分析方法较复杂；6〕采用计算机控制系统，可实现复杂的空间作业运动。应用：开式链机构被广泛用于机器人的执行机构。

二、机器人及其分类、应用和开展机器人━━通过编程来实现对作业运动进行自动控制的机电一体化智能机械装置。工业机器人特种机器人所谓工业机器人就是面向工业领域的多自由度机器人焊接机器人搬运机器人喷涂机器人装配机器人……服务机器人排险机器人表演机器人仿生机器人水下机器人农林机器人……分类1〕机器人的类型

2〕机器人的应用和开展工业机器人━━面向工业领域的多自由度机器人。是应用最广，技术最为成熟的机器人，已经成功应用于工业生产的各个领域：〔1〕机器人的应用潘存云教授研制

2〕机器人的应用和开展工业机器人━━面向工业领域的多自由度机器人。是应用最广，技术最为成熟的机器人，已经成功应用于工业生产的各个领域：〔1〕机器人的应用潘存云教授研制潘存云教授研制

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2〕机器人的应用和开展工业机器人━━面向工业领域的多自由度机器人。是应用最广，技术最为成熟的机器人，已经成功应用于工业生产的各个领域：〔1〕机器人的应用潘存云教授研制潘存云教授研制

2〕机器人的应用和开展工业机器人━━面向工业领域的多自由度机器人。是应用最广，技术最为成熟的机器人，已经成功应用于工业生产的各个领域：〔1〕机器人的应用潘存云教授研制潘存云教授研制

2〕机器人的应用和开展〔1〕机器人的应用特种机器人━━面向特殊领域专用的机器人。是开展最迅速、应用前景最为广阔的智能装备。家政效劳机器人潘存云教授研制

潘存云教授研制2〕机器人的应用和开展〔1〕机器人的应用特种机器人━━面向特殊领域专用的机器人。是开展最迅速、应用前景最为广阔的智能装备。排险机器人

2〕机器人的应用和开展〔1〕机器人的应用特种机器人━━面向特殊领域专用的机器人。是开展最迅速、应用前景最为广阔的智能装备。潘存云教授研制神奇的“大狗”

2〕机器人的应用和开展〔1〕机器人的应用特种机器人━━面向特殊领域专用的机器人。是开展最迅速、应用前景最为广阔的智能装备。潘存云教授研制拉面馆大厨

2〕机器人的应用和开展〔1〕机器人的应用特种机器人━━面向特殊领域专用的机器人。是开展最迅速、应用前景最为广阔的智能装备。医疗手术机器人潘存云教授研制

〔2〕机器人的开展趋势▲机械结构向模块化、可重构化开展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机。国外已有模块化装配机器人产品问市。▲性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作维修简单单价下降潘存云教授研制

▲工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向开展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。▲机器人中传感器作用日益重要潘存云教授研制潘存云教授研制多传感器融合位置加速度速度视觉听觉力觉触觉

▲虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演开展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。▲遥控+自治结合，自然人与机器人组成一个大闭环。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人(火星车)就是这种系统成功应用的最著名实例。潘存云教