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自动驾驶汽车传感器校准与维护技术研究
目录
内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
自动驾驶汽车传感器概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
2.1传感器类型与功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.2传感器在自动驾驶中的作用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.3传感器面临的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
传感器校准技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
3.1校准原理与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
3.2常用传感器校准技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.2.1视觉传感器校准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.2.2激光雷达传感器校准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.2.3雷达传感器校准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.2.4超声波传感器校准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.3校准精度与误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
传感器维护技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.1维护策略与原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
4.2常用传感器维护方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.2.1视觉传感器维护．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.2.2激光雷达传感器维护．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.2.3雷达传感器维护．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.2.4超声波传感器维护．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.3维护周期与成本分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
传感器校准与维护集成系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
5.1系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
5.2软件模块设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
5.3硬件平台选择与集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
6.1实验环境与设备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
6.2校准实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
6.2.1校准实验方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
6.2.2校准结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
6.3维护实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
6.3.1维护实验方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
6.3.2维护结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
7.1案例背景．．．．．．．．．．
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