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图像分割结合点线特征的动态环境视觉SLAM算法
目录
图像分割结合点线特征的动态环境视觉SLAM算法（1）．．．．．．．．．．．．4
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
相关理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1图像分割技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2点线特征提取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.3动态环境视觉SLAM算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
系统设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.1系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.2图像预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.3图像分割算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.3.1分割方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.3.2结合点线特征的分割策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.4点线特征提取与匹配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.4.1点特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.4.2线特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.4.3特征匹配算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.5姿态估计与地图构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.5.1姿态估计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.5.2地图构建策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
动态环境处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.1动态物体检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
4.2动态物体跟踪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.3动态环境下的SLAM优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.1实验环境与数据集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.2实验方法与步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
5.3.1分割效果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
5.3.2特征提取与匹配效果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
5.3.3SLAM定位与建图效果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
6.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
6.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
图像分割结合点线特征的动态环境视觉SLAM算法（2）．．．．．．．．．．．34
内容概述
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