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Bezier曲线道路边界拟合方法

D.1Bezier曲线中点的参数方程以式（D.1）表示。

n…………（D.1）

P(t)PB(t)，t[0,1)

ii,n

i0

式中：

Pi——第i个顶点的坐标；

B（t）——为n阶Bernstein基函数多项式，见式（D.2）。

i,n

tkni…………（D.2）

B(t)Ct(1t),i0,1,,n

i,nn

式中：

B（t）——为n阶Bernstein基函数多项式；

i,n

K——为0至n的系数。根据Bernstein基函数特性，如果n=0，那么Bezier可视为一个顶点；如果n=1，

那么Bezier可视为一条直线，这条直线连接两个顶点；如果n≥2，那么Bezier可视为一条曲线。

D.2通过Bezier曲线拟合线段，曲线控制点的个数n与函数的次数应当一致。拟合高阶Bezier曲

线的计算量随着控制点个数的增大而提高。可以通过多段Bezier曲线组成整段Bezier曲线的方式得

到理想曲线。

D.3为了使得到的整段Bezier曲线更加光滑，分段Bezier曲线需同时满足两个条件，一是相邻两个

控制点与连接点需在同一直线上，二是保证上一段曲线的终点与下一段曲线的起点为同一点。分段

Bezier曲线形状可通过4个顶点进行控制，并且采用3次Bezier曲线，见公式（D.3）。

3223

P(t)PB(t)(1t)P3t(1t)P3t(1t)PtP,t[0,1]………………（D.3）

ii,30123

式中：

P～P——为Bezier曲线的控制点；03

P（t）——为插值后Bezier曲线中的某一点，将式（D.3）转化为式（D.4）。

1331



3630

32T

PttttPPPPt

()[1][0123],[0,1]…………（D.4）

3300



1000

式中的系数矩阵就是三阶Bezier控制矩阵。

D.4通过以上描述变换，Bezier控制点可控制矩阵能够将曲线转化为多段直线，获得矢量化的道路边

界，从而实现路面边界提取。