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刚体的基本运动
工程力学
EngineeringMechanics
刚体的基本运动
工程中，刚体在运动过程中，会受到一定约束的限制，
根据约束条件不同，刚体的运动可以分为
平行移动、
定轴转动、
平面运动、
定点运动、
以及最一般的运动。
刚体运动的分类
刚体在运动过程中，其上任意一根直线始终与初始位置平行（或方位不变），刚体的这种运动称为平行移动，简称平移（或平动）。
刚体的基本运动
6.1刚体的平移
浪木
直线行驶的汽车的车厢
发动机中的活塞
刚体平移时，具有如下特性：
(1)刚体上任意两点在同一时间间隔内的位移相等。
刚体的基本运动
6.1刚体的平移
(2)刚体上任意两点在同一时刻具有相同的速度和加速度。
刚体平移时，其上各点的运动规律完全相同。
研究刚体的平移可以“以点代体”。
刚体的基本运动
6.2刚体的定轴转动
当刚体运动时，若刚体内或在其延拓部分始终存在着一根不动的直线，则该刚体的运动称为定轴转动，
其中不动的直线称为刚体的转轴。
刚体的基本运动
6.2刚体的定轴转动
右手法则确定其正向。
刚体定轴转动的运动方程：
刚体定轴转动的描述
刚体定轴转动的运动方程：
角速度矢量
6.2刚体的定轴转动
刚体定轴转动的描述
刚体的基本运动
刚体定轴转动的运动方程：
角速度矢量
角加速度矢量
刚体定轴转动的描述
刚体的基本运动
6.2刚体的定轴转动
定轴转动刚体上点M的运动之
运动方程：
大小：
方向：
圆的切线方向；
定轴转动刚体上任一点的速度等于刚体的角速度矢量与该点矢径的叉积。
刚体的基本运动
6.2刚体的定轴转动
速度
定轴转动刚体上点M的运动之
速度：
加速度：
切向加速度
法向加速度
刚体的基本运动
6.2刚体的定轴转动
这节课就讲到这里。
同学们根据这次课学习到的内容和阅读教材，完成教材上的习题。
刚体的基本运动
工程力学
EngineeringMechanics
刚体的基本运动
6.2刚体的定轴转动
定轴转动的平面表示
6.2刚体的定轴转动
刚体的基本运动
z
O
逆
着
z
轴
投
影
定轴转动的平面表示
6.2刚体的定轴转动
刚体的基本运动
(a)
O
A
某一瞬时，对于刚体上不同的点该夹角相同
定轴转动的平面表示
6.2刚体的定轴转动
刚体的基本运动
(a)
O
A
刚体的基本运动的例题
刚体的基本运动
这节课就讲到这里。
同学们根据这次课学习到的内容和阅读教材，完成教材上的习题。
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