工程力学（第2版）课件：动力学基本方程和动能定理.pptx

工程力学;理论力学篇——

动力学;动力学研究物体的机械运动与作用力之间的关系。

动力学中所研究的力学模型是质点和质点系(包括刚体)。

质点:具有一定质量而几何形状和尺寸大小可以忽略不计的物体。

质点系：由几个或无限个相互有联系的质点所组成的系统。

刚体：质点系的一种特殊情形，其中任意两个质点间的距离保持不变，也称不变的质点系。;工程实际中的动力学问题;工程实际中的动力学问题;载人飞船的交会与对接;工程实际中的动力学问题;工程实际中的动力学问题;动力学基本方程和动能定理

§7.1质点动力学基本方程;牛顿是17-18世纪英国物理学家、数学家、天文学家、爵士、国会议员、皇家学会会长等。1687年的巨作《自然哲学的数学原理》，开辟了大科学时代。

他发现的运动三定律和万有引力定律，为近代物理学和力学奠定了基础，他的万有引力定律和哥白尼的日心说奠定了现代天文学的理论基础。直到今天，人造地球卫星、火箭、宇宙飞船的发射升空和运行轨道的计算，都仍以此作为理论根据。

在2005年，英国皇家学会进行了一场“谁是科学史上最有影响力的人”的民意调查，在被调查的皇家学会院士和网民投票中，牛顿被认为比爱因斯坦更具影响力。;★牛顿在光学上的主要贡献是发现了太阳光是由7种不同颜色的光合成的，他提出了光的微粒说。;7.1.1动力学的基本定律;在经典力学中质点的质量是守恒的;第三定律（作用与反作用定律）;必须指出：质点受力与坐标无关，但质点的加速度与坐标的选择有关，因此牛顿第一、第二定律不是任何坐标都适用的。凡牛顿定律适用的坐标系称为惯性坐标系。反之为非惯性坐标系。

一般，把固定于地面的坐标系或相对于地面做匀速直线平动的坐标系作为惯性坐标系。;7.1.2质点运动微分方程;7.1.3质点动力学的两类基本问题;例7-1OA=r，AB=l，λ=r/l比较小，以O为坐标原点，滑块B的运动方程可近似写为;解：以滑块B为研究对象，当φ=ωt时，受力如图。连杆应受平衡力系作用，由于不计连杆质量，AB为二力杆，它对滑块B的拉力F沿AB方向。;得;;;例7-3质量为m的小球以水平速度v0射入静水之中，如图所示。如水对小球的阻力F与小球速度v的方向相反，而大小成正比，即F=-cv。c为阻力系数。忽略水对小球的浮力，试分析小球在重力和阻力作用下的运动。;小球在任意位置M处，受力有重力mg和阻力F=–cvxi–cvyj。;上两式的不定积分为;整理为;取初始位置为坐标原点，即t=0时，x=y=0。代入上两式，求得常数;则质点的运动方程为;例7-4单摆M的摆锤重W,绳长l,悬于固定点O,绳的质量不计。设开始时绳与铅垂线成偏角?0≤?/2,并被无初速释放，求绳中拉力的最大值。;解:;对上式采用定积分,把初条件作为积分下限;;;;;;;;一、常力的功;二、变力的功;称为矢径法表示的功的计算公式。;;对于质点系，其重力所做的功为;2)弹力的功(直线轨迹);弹力的功(任意轨迹);得;3)定轴转动刚体上作用力的功;4)摩擦力的功;5)平面运动刚体上力系的功;;由题意：;一、质点的动能;刚体是工程实际中常见的质点系，当刚体的运动形式不同时，其动能的表达式也不同。;3)平面运动刚体的动能;;解：;例7-8长为l，重为P的均质杆OA由球铰链O固定，并以等角速度w绕铅直线转动，如图所示，如杆与铅直线的交角为a，求杆的动能。;B;§7.5动能定理;积分上式，得;二、质点系的动能定理;质点系动能的微分，等于作用在质点系上所有力所做的元功之和。;1)光滑接触面;刚性二力杆;;理想约束：约束力做功为零的约束。;质点系的内力成对出现，但做功之和不一定为零。;刚体内任意两个质点间的内力做功之和等于零。;应用质点系的动能定理，要根据具体情况仔细分析所有的作用力，以确定它是否做功:

理想约束的约束力不做功：

质点系的内力做功之和并不一定等于零：;例7-10一长为l，质量密度为ρ的链条放置在光滑的水平桌面上，有长为b的一段悬挂下垂，如图。初始链条静止，在自重的作用下运动。求当末端滑离桌面时，链条的速度。;例7-11已知：m，R，f，?。求纯滚动时盘心的加速度。;例7-12卷扬机如图，鼓轮在常力偶M的作用下将圆柱上拉。已知鼓轮的半径为R1，质量为m1，质量分布在轮缘上；圆柱的半径为R2，质量为m2，质量均匀分布。设斜坡的倾角为α，圆柱只滚不滑。系统从静