T CI 326—2024 海洋牧场中无人船自动驾驶技术规程.pdfVIP

ICS47.020.01

CCSU01

团体标准

T/CI326—2024

海洋牧场中无人船自动驾驶技术规程

Autonomousdrivingtechnologyandmethodsofunmannedshipinmarineranching

2024-04-11发布2024-04-11实施

中国国际科技促进会发布

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

本文件由哈尔滨工程大学提出。

本文件由中国国际科技促进会归口。

本文件起草单位：哈尔滨工程大学、中国科学院海洋研究所、威海海洋职业学院、中山大学、哈尔

滨工业大学（威海）、西交利物浦大学、大连海事大学、苏州世航智能科技有限公司、山东产研博迈得

科技有限公司、山东滨港海洋工程平台装备有限公司、山东水之心人工智能科技有限公司、中科探海(深

圳)海洋科技有限责任公司、海云联科技(苏州)有限公司。

本文件主要起草人：张兰勇、贾春、赵世泉、邱天龙、谭银朝、李亮、孙景春、林承刚、杨红生、

黄凯、庄宇飞、朱晓辉、郝立颖、陈晓博、孙志、王丽、李玉更、段益群、刘维、王盛炜。

海洋牧场中无人船自动驾驶技术规程

1范围

本文件规定了海洋牧场无人船自动驾驶技术方法，确立了海洋牧场中无人船作业流程。

本文件适用于船长大于等于1m并小于20m的无人船在海洋牧场中的自动驾驶，超过该尺度范围的无

人船可参照本规程执行。

2规范性引用文件

本文件没有规范性引用文件。

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

避障obstacleavoidance

无人船通过对工作环境进行探测，以获取障碍物的位置和几何性质等信息，对该环境下路径进行更

新，实现避碰目的。

海洋牧场marineranching

基于海洋生态系统原理，在特定海域，通过人工鱼礁、增殖放流等措施，构建或修复海洋生物繁殖、

生长、索饵或避敌所需的场所，增殖养护渔业资源，改善海域生态环境，实现渔业资源可持续利用的渔

业模式。

[来源:SC/T9111—2017,3.1]

激光雷达lightdetectionandranging;lidar

发射激光束并接收回波以获取目标三维信息的系统。

[来源:GB/T14950—2009,4.150]

雷达radiodetectionandranging;radar

利用电磁波发现目标并获取目标位置等信息的装置。

[来源:GB/T3784—2009,2.1.1.1]

数字（码）照相机digitalstillcamera;DSC

使来自被摄对象的光线，通过镜头并经曝光控制，成像在影像传感器上，通过影像传感器，将景物

静态影像转换为电信号，并通过一系列的数字信号处理过程，将景物静态影像以数字的形式存储在存储

媒体中（如存储卡或磁盘）的设备。数字照相机通常也称数码照相机。

[来源:GB/T29298—2012,3.1]

无人船unmannedship

一种直接通过远程遥控或自动驾驶系统控制以实现航行、操纵及作业的船舶,能通过搭载各种任务

载荷执行指定任务。

远程控制remotecontrol

指在具体作业下，从远程控制站控制和操作船舶的操作模式。

自动驾驶autonomousdriving

由航行环境态势感知、船舶控制算法、自主决策和信息处理等技术装备或系统全部代替人工实现船

舶操作的航行状态。

4自动驾驶系统

一般要求

无人船自动驾驶系统包含控制系统、感知系统、决策系统，系统主要硬件构成见附录A，应符合下

列要求：

a)系统启动时完成自身运行状态监