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控制工程基础实验——直流电机调速系统

一、实验目的

(1)本实验旨在使学生深入理解直流电机调速系统的工作原理，掌握直流电机调速的基本方法，以及如何通过控制电路实现对电机转速的精确调节。通过实验，学生能够熟悉直流电机调速系统的组成，包括电机、控制器、驱动器和检测装置等，并了解它们之间的相互关系和作用。此外，实验还将帮助学生掌握实验设备的操作技能，提高实际动手能力和工程应用能力。

(2)通过实验，学生将学习如何设计直流电机调速系统，包括选择合适的电机和控制策略，设计控制电路，以及编写控制程序。实验中涉及到的控制策略包括电压控制、电流控制和脉宽调制（PWM）控制等，这些控制策略对于电机转速的调节具有重要作用。通过对比不同控制策略的效果，学生能够更好地理解各种控制策略的优缺点和应用场景。

(3)本实验还旨在培养学生的创新思维和解决问题的能力。在实验过程中，学生可能会遇到各种实际问题，如电机转速不稳定、控制系统响应速度慢等。通过分析问题、查找原因并制定解决方案，学生能够提高自己的问题解决能力，为今后从事相关领域的工作打下坚实的基础。同时，实验过程中的团队合作和沟通技巧也是学生需要学习和提高的方面。

二、实验原理

(1)直流电机调速系统是基于直流电机的工作原理和电磁感应定律设计的。直流电机通过在定子线圈中通入直流电流，产生恒定的磁场，从而实现转动。调速系统的核心是控制电路，它通过改变电机的输入电压或电流来调节电机的转速。直流电机的转速与输入电压成正比，与负载电流成反比。例如，在实验中，若要实现电机转速的调节，可以通过调整电机的输入电压来实现。例如，当输入电压为24V时，电机的额定转速为3000转/分钟；当输入电压降低到12V时，电机的转速将降低到1500转/分钟。

(2)在直流电机调速系统中，常用的控制方法有电压控制、电流控制和脉宽调制（PWM）控制。电压控制是最简单的调速方法，通过改变输入电压来调节电机转速。电流控制则是通过调节电机的输入电流来控制转速，这种方法可以有效地防止电机过载。脉宽调制（PWM）控制通过改变脉冲信号的宽度来调节电机的平均电压，从而实现调速。PWM控制具有响应速度快、效率高、控制精度高等优点。例如，在PWM控制中，若要实现电机转速的调节，可以设置不同的PWM占空比，从而改变电机的平均电压。当PWM占空比为50%时，电机转速为额定转速；当PWM占空比降低到25%时，电机转速将降低到额定转速的一半。

(3)直流电机调速系统在实际应用中，需要考虑电机负载的变化对转速的影响。当电机负载增加时，电机的转速会下降，此时需要通过控制电路对电机进行调速。例如，在电梯控制系统中，当电梯负载增加时，需要降低电梯的上升速度，以保证乘客的安全。此时，可以通过调整电机的输入电压或PWM占空比来实现调速。在实验中，可以通过测量电机在不同负载下的转速，来验证调速系统的性能。例如，当电机负载为10N·m时，电机的转速为2000转/分钟；当负载增加到20N·m时，电机的转速将降低到1500转/分钟。通过实验数据的分析，可以优化调速系统的设计，提高系统的稳定性和可靠性。

三、实验步骤

(1)实验开始前，首先对实验设备进行检查，确保所有设备正常运行。将直流电机连接到实验平台的输入端，并通过实验平台为电机提供直流电源。设置初始电压为24V，此时电机的额定转速为3000转/分钟。记录电机在初始电压下的转速和电流。接着，逐渐降低输入电压，每次降低2V，分别记录电机在电压为22V、20V、18V、16V、14V和12V时的转速和电流。例如，在电压降低至20V时，记录电机转速为2500转/分钟，电流为0.5A。通过这些数据，绘制电压与转速、电压与电流的关系曲线。

(2)在电压控制的基础上，进行PWM控制实验。首先设置PWM信号的频率为1000Hz，占空比为50%。观察并记录电机在PWM控制下的转速和电流。然后，逐步调整占空比，从25%增加到75%，每次增加5%，记录相应的电机转速和电流。例如，当占空比为30%时，电机转速为1800转/分钟，电流为0.3A。通过调整占空比，可以观察到电机转速与占空比之间的关系。同时，对实验数据进行处理，分析PWM控制下的电机转速变化情况。

(3)在实验过程中，对电机在不同负载下的调速性能进行测试。将电机连接到实验平台的负载装置上，设置不同的负载值，如10N·m、20N·m、30N·m和40N·m。在每种负载下，分别进行电压控制和PWM控制实验，记录电机在各个负载下的转速和电流。例如，在20N·m负载下，电压控制时电机转速为1500转/分钟，电流为0.6A；PWM控制时转速为1200转/分钟，电流为0.4A。通过实验数据，分析负载对电机转速的影响，以及电压控制和PWM控制在不同负载下的调速效果。最