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欠约束绳牵引并联支撑机构：运动学解析与智能控制策略探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工程领域，机器人技术的发展日新月异，绳牵引并联支撑机构作为一种新型的机器人机构，正逐渐崭露头角。绳牵引并联支撑机构（Cable-DrivenParallelSupportMechanism）是一种采用绳索代替传统刚性杆来控制末端执行器位姿的新型机构，与传统的刚性杆支撑机构相比，具有结构简单、惯性小、运动空间大、动态性能良好等显著优点。这些特性使得它在航空、工业、医疗、军事等众多领域都展现出了巨大的应用潜力。

在航空领域，绳牵引并联支撑机构可用于风洞试验中飞行器模型的支撑与运动模拟。风洞试验是