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激励轨迹优化在动力学参数辨识中的应用研究
目录
激励轨迹优化在动力学参数辨识中的应用研究（1）．．．．．．．．．．．．．．4
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
相关理论与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.1激励轨迹优化理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1.1激励轨迹优化的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1.2激励轨迹优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2动力学参数辨识理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2.1动力学参数的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.2.2动力学参数辨识方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
激励轨迹优化在动力学参数辨识中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.1激励轨迹优化模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.1.1模型构建原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.1.2模型构建步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.2激励轨迹优化算法在动力学参数辨识中的应用．．．．．．．．．．．．．．14
3.2.1算法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2.2算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.3案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.3.1案例背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.3.2案例应用过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.3.3案例结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
激励轨迹优化在动力学参数辨识中的实验研究．．．．．．．．．．．．．．．18
4.1实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.2实验数据采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.3实验结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
结果与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
5.1激励轨迹优化效果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
5.2动力学参数辨识精度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
5.3优化算法对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
激励轨迹优化在动力学参数辨识中的应用研究（2）．．．．．．．．．．．．．23
一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
（一）研究背景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
（二）研究意义及价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
二、动力学参数辨识概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
（一）动力学参数辨识定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
（二）动力学参数辨识方法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
（三）动力学参数辨识的重要性．．．．．．．．．．．．．
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