运动控制系统第2章.pptVIP

因此在进行系统校正时，电流环节按典型Ⅰ型系统设计。由图2.19(c)得电流环节的被控对象为被控对象为两个惯性环节，为了把系统校正为典型Ⅰ型系统,显然电流调节器选用PI调节器，其传递函数为（2-78）（2-79）（2-80）KPI为电流调节器的比例系数，τi为积分时间常数，下面介绍如何选用这两个参数。采用零极点对消的原理，选择τi=Tl，对消掉大惯性环节，则电流环节的等效开环传递函数为（2-54）对阶跃扰动下F(s)=F/s，其输出函数为对于阶跃扰动，可以在不同的中频宽度h条件下，计算出系统的动态抗干扰过程曲线ΔC(t)，得到各项动态抗干扰性能指标。为了消除中频宽度h的影响和便于比较，同时为了使指标落在合理的范围内，取输出量基准值Cb如下：Cb=2FK2T(2-55）计算结果列于表2-7中。上式的Cb与典型Ⅰ型系统中的Cb表达式不同，这是因为两处的K2具有不同的量纲，同时也是为了让各项指标都落在合理的范围内。由表2-7可以看到，对于典型的Ⅱ型系统，当中频宽度h很小时，系统的最大动态变化ΔCmax/Cb也比较小，tm/T、tv/T也比较短，表明系统的抗干扰性能好，这和动态跟随性能指标中的上升时间tr和调节时间ts基本一致，但是与超调量是相矛盾的。当h5时，由于振荡加剧，系统的恢复时间tv/T随着h的减小反而增加了，因此就抗干扰性能指标中的恢复时间tv/T而言，以h=5最好，这和跟随性能指标中的缩短调节时间ts是一致的。综合上述因素，在典型Ⅱ型系统中，取中频宽度h=5是一种比较好的选择。表2-7典型Ⅱ型系统动态抗扰性能指标与参数的关系传递函数的近似处理实际的控制系统是多种多样的，它们中的大多数不具有典型系统的形式。工程中采取的方法是把非典型系统变为典型系统，使其具有典型系统的形式；然后利用典型系统的结构形式和参数之间的关系，确定系统的参数。通常工程近似处理有以下几种方法：高频段小惯性环节的近似处理，低频段大惯性环节的近似处理，滞后环节的近似处理等。（2-56）1.高频段小惯性环节的近似处理在电力拖动自动控制系统中，电机的时间常数、电力电子装置的滞后时间常数比较大，而转速和电流检测的滤波时间常数比较小，这些小惯性环节的转折频率处于开环对数幅频特性的高频段，对这些环节作近似处理，不会显著影响系统的动态性能。设系统的开环传递函数为其中的小惯性环节为(T2s+1)和(T3s+1),T2、T3都小于T1，即小惯性环节可以合并为其中TΣ=T2+T3，近似的条件是截止频率ωc与惯性时间常数之间满足（2-57）（2-58）如果开环传递函数包含了三个小惯性环节(T2s+1)、(T3s+1)和(T4s+1)，即若满足T2、T3、T4小于T1，则这些小惯性环节同样可以近似为（2-60）（2-59）其中TΣ=T2+T3+T4，近似的条件是截止频率ωc与惯性时间常数之间满足当同时存在多个小惯性环节T2,T3,T4,T5,…时，只要这些小惯性环节的时间常数小于T1，就可以把它们等效为一个小惯性环节，其时间常数等于各个小惯性时间常数之和，即（2-61）（2-62）高频段高阶系统的降阶处理对于具有局部反馈内环的电力拖动自动控制系统，其前向通道中局部反馈等效环节往往是二阶振荡环节或者是具有振荡响应的三阶结构，相应的时间常数很小，使得高阶项的系数都很小。当系数小到一定程度时，就可以忽略高阶项，把高阶系统等效为一阶惯性环节。假设系统具有二阶振荡环节当满足条件时，可以把二阶振荡环节简化为一阶惯性环节同理，假定系统中含有三阶结构的环节，即（2-63）（2-64）（2-65）其中a、b、c都是正数，且系数关系满足bca，即该系统是一个稳定系统,则可以忽略高阶项，得到近似的一阶系统近似的条件是截止频率ωc与系数之间满足（2-66）（2-67）3.低频段大惯性环节的近似处理采用工程设计方法时，为了按照典型系统选择校正装置，时间常数特别大的惯性环节可以近似为积分环节，即近似的条件是截止频率ωc与大惯性时间常数之间满足（2-68）（2-69）近似为惯性环节后，相角