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毕业设计（论文）

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基于51单片机控制的循迹小车

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基于51单片机控制的循迹小车

摘要：本文介绍了基于51单片机控制的循迹小车的开发过程。首先对51单片机的基本原理和控制方法进行了概述，然后详细阐述了循迹小车的硬件设计，包括电路设计、传感器选型和驱动电路的设计。接着，详细描述了循迹小车的软件设计，包括程序流程图、关键算法的实现和调试方法。最后，通过实验验证了循迹小车的性能，并对其进行了改进。本文的研究成果对类似循迹小车的开发具有一定的参考价值。

前言：随着科技的不断发展，智能机器人技术得到了广泛应用。其中，循迹小车作为一种典型的智能机器人，具有结构简单、成本低廉、易于控制等优点，在工业自动化、智能家居等领域具有广泛的应用前景。51单片机因其高性能、低功耗、易于开发等特点，被广泛应用于各种嵌入式系统中。本文旨在通过设计一款基于51单片机控制的循迹小车，提高其性能，为相关领域的研究提供参考。

第一章51单片机概述

1.151单片机的基本结构

(1)51单片机是一种经典的微控制器，其核心是一个中央处理单元（CPU），它负责执行程序指令和控制整个系统。51单片机的CPU采用哈佛架构，具有独立的程序存储器和数据存储器，这使得程序和数据可以同时访问，提高了处理速度。CPU内部集成了算术逻辑单元（ALU）、寄存器组、定时器/计数器、中断系统等基本功能模块。

(2)51单片机的存储器结构包括内部RAM和外部RAM。内部RAM分为数据RAM和位寻址RAM，数据RAM用于存储变量和中间结果，位寻址RAM用于直接操作位地址，方便进行位操作。外部RAM可以通过编程扩展，用于存储更大的数据或程序代码。此外，51单片机还配备了程序存储器，用于存储固化在单片机中的程序代码。

(3)51单片机的I/O接口丰富，包括并行I/O口、串行通信接口、定时器/计数器接口等。并行I/O口可以方便地与外部设备进行数据交换，串行通信接口支持多种通信协议，如UART、SPI和I2C等，定时器/计数器用于实现精确的时间控制。此外，51单片机还具备中断系统，可以响应外部事件，提高系统的实时性。这些丰富的接口和功能模块使得51单片机在嵌入式系统中具有广泛的应用。

1.251单片机的指令系统

(1)51单片机的指令系统是单片机程序设计的基础，它由一系列指令组成，这些指令能够对数据进行操作、控制硬件设备以及实现程序的逻辑功能。指令系统主要分为数据传送类指令、算术运算类指令、逻辑运算类指令、控制转移类指令和位操作类指令等五大类。

(2)数据传送类指令负责在CPU内部以及CPU与外部存储器之间进行数据的传输。这类指令包括直接寻址、间接寻址、寄存器寻址等多种寻址方式，使得数据传送操作非常灵活。例如，MOV指令用于将数据从一个寄存器传送到另一个寄存器，MVI指令用于将立即数直接传送到寄存器或存储单元。

(3)算术运算类指令和逻辑运算类指令分别用于执行加、减、乘、除等算术运算以及与、或、非、异或等逻辑运算。这些指令能够直接在CPU内部完成运算，提高了处理速度。例如，ADD指令用于实现两个寄存器或存储单元数据的加法运算，AND指令用于实现两个寄存器或存储单元数据的逻辑与运算。此外，控制转移类指令用于实现程序的分支和跳转，包括条件转移、无条件转移等。位操作类指令则专门用于对单个位进行操作，如设置位、清除位、测试位等，这对于实现某些特殊功能尤为重要。

1.351单片机的编程方法

(1)51单片机的编程方法主要包括汇编语言编程和C语言编程。汇编语言编程是直接用助记符来表示机器指令的编程方式，它与机器码一一对应，具有很好的可读性和可移植性。在汇编语言编程中，程序员需要熟悉51单片机的指令系统、寻址方式以及中断系统等。例如，一个简单的汇编语言程序，用于在LED上显示数字“0”，可能如下所示：

```assembly

ORG0000H

AJMPSTART

ORG0030H

START:MOVP1,

SJMP$

END

```

在这个例子中，ORG指令用于定义程序的起始地址，AJMP指令实现程序的跳转，MOV指令用于将数据0传送到P1端口，从而点亮LED灯。

(2)C语言编程是一种高级编程语言，它具有丰富的数据类型和函数库，能够提高编程效率。在C语言编程中，程序员可以利用结构化的编程方法来组织代码，使程序结构清晰、易于维护。以实现同样的LED显示数字“0”功能为例，C语言编程可能如下所示：

```c

#includereg51.h

voiddelay(unsignedintcount){

unsi