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线性系统的根轨迹分析报告

CATALOGUE目录引言线性系统概述根轨迹法基本原理根轨迹绘制与分析根轨迹法在控制系统设计中的应用结论与展望

CHAPTER01引言

分析线性系统的根轨迹，以了解系统的稳定性和性能。目的根轨迹是控制工程中一种重要的图形化分析工具，用于研究线性时不变系统的稳定性和动态性能。背景报告目的和背景

03主要内容介绍根轨迹的基本概念、绘制方法、稳定性判据以及性能分析。01研究对象线性时不变系统。02分析方法根轨迹分析法。报告范围

CHAPTER02线性系统概述

线性系统是指满足叠加原理的系统，即系统的输出与输入之间呈线性关系。在控制工程中，线性系统是最常见且最重要的系统类型之一。线性系统的定义

线性系统的输出是各输入单独作用时产生输出的叠加。叠加性齐次性时不变性当输入信号放大或缩小时，输出信号也按相同比例放大或缩小。线性系统的特性不会随时间而改变，即系统参数是常数。030201线性系统的性质

连续时间线性系统和离散时间线性系统根据时间变量的连续性或离散性进行分类。时不变线性系统和时变线性系统根据系统特性是否随时间变化进行分类。稳定线性系统和不稳定线性系统根据系统稳定性进行分类。线性系统的分类

CHAPTER03根轨迹法基本原理

0102根轨迹法的定义该方法通过绘制系统特征方程的根在复平面上的轨迹，来研究系统参数变化对系统性能的影响。根轨迹法是一种图形化方法，用于分析线性时不变系统的稳定性和动态性能。

根轨迹法的基本思想根轨迹法基于系统的特征方程，将系统参数的变化反映为特征根在复平面上的移动。通过观察根轨迹的形状、位置和变化趋势，可以判断系统的稳定性、阻尼比、振荡频率等性能指标。

写出系统的开环传递函数，并确定开环增益K的变化范围。01根轨迹法的求解步骤根据开环传递函数，构造系统的特征方程。02利用数学工具（如MATLAB）绘制根轨迹图，展示特征根在复平面上的移动轨迹。03分析根轨迹图，确定系统的稳定性区域、临界稳定点和不稳定区域。04根据需要，进一步分析系统的性能指标，如阻尼比、振荡频率等。05

CHAPTER04根轨迹绘制与分析

123通过求解特征方程，找到根随参数变化的规律，手动绘制根轨迹。手算法利用根轨迹的几何性质，在复平面上直接绘制图形。图解法使用专业软件工具进行自动计算和绘制。计算机辅助设计（CAD）法根轨迹的绘制方法

根轨迹的分支数等于开环传递函数极点的个数。分支数若系统开环传递函数具有共轭复数极点或零点，则根轨迹关于实轴对称。对称性根轨迹是连续的，除非遇到特殊情况如分支点或分离点。连续性根轨迹的分支数、对称性和连续性

描述了根轨迹在无穷远处的行为，其斜率和截距可通过公式计算得出。位于根轨迹上的特殊点，此时系统的阻尼比和自然频率满足特定关系。分离点的存在对系统稳定性有重要影响。根轨迹的渐近线和分离点分离点渐近线

稳定性分析通过观察根轨迹在复平面的位置，可以判断系统在不同参数下的稳定性。若根轨迹全部位于左半平面，则系统稳定；若有部分位于右半平面，则系统不稳定。动态性能分析根轨迹的形状和位置可以反映系统的动态性能，如调节时间、超调量等。通过调整系统参数，可以改变根轨迹的形状和位置，从而优化系统性能。鲁棒性分析根轨迹对于系统参数变化的敏感性可以反映系统的鲁棒性。若根轨迹对参数变化不敏感，则系统鲁棒性较好；反之，则鲁棒性较差。根轨迹与系统性能的关系

CHAPTER05根轨迹法在控制系统设计中的应用

稳定性判据根据根轨迹在复平面上的位置，判断系统是否稳定，以及稳定的程度。参数变化对稳定性的影响分析系统参数变化时，根轨迹的移动情况，进而评估参数变化对系统稳定性的影响。根轨迹法的基本概念通过绘制系统特征方程的根在复平面上的轨迹，分析系统的稳定性。控制系统稳定性分析

根轨迹法优化性能的原理通过调整系统参数，改变根轨迹的形状和位置，从而优化系统性能。性能优化的实现方法根据性能指标要求，选择合适的系统参数，使得根轨迹满足性能要求。性能指标与根轨迹的关系建立系统性能指标（如超调量、调节时间等）与根轨迹的对应关系。控制系统性能优化

简要介绍控制系统的设计背景和要求。实例背景介绍详细阐述采用根轨迹法进行控制系统设计的具体步骤和实现过程。根轨迹法设计过程对设计得到的控制系统进行性能分析和评估，验证根轨迹法的有效性和实用性。设计结果分析控制系统设计实例分析

CHAPTER06结论与展望

根轨迹绘制方法本研究提出了基于MATLAB的根轨迹绘制方法，通过实验验证了该方法的准确性和有效性，为工程实践提供了便捷的工具。根轨迹的基本性质通过理论和实验分析，验证了线性系统根轨迹的连续性和对称性，以及根轨迹与系统稳定性之间的密切关系。系统性能分析通过对根轨迹的深入分析，揭示了系统性能（如稳定性、动态响应等）与根轨迹形态之间的内在联系，为系统