雅马哈工业机器人-ERCD的使用说明.pptVIP

程序控制模式I/O定义YAMAHA控制器接线图左图为最简洁的接线方式。

电源端部分也有接DC24V的，请按要求接入；如需实现其它功能，可把对应的I/O点接上。程序模式I/O点说明:在程序模式中LOCK必须接脉冲模式I/O定义可脉冲控制的控制器接线图脉冲模式I/O点说明:脉冲模式与PLC连接需要一个脉冲转换板脉冲转换板注意050402030124V接24V0V接0V第一通道：A脉冲B方向AH接A15(PULS+)AL接B15(PULS-)BH接A16(DIR+),BL接B16(DIR-)第一通道：C脉冲D方向CH接A15CL接B15DH接A16,DL接B16脉冲转换板的接线ERCD接线引脚注释：第5脚：（绿）输出第22脚：（红）输入7，8脚：（灰）0V第29脚：（白）AH第30脚：（黑）AL第31脚：（棕）BH第32脚：（红）BL关于脉冲转换板：24V，0VY0--------AY1---------BAH--------脉冲+AL---------脉冲-BH---------方+BL----------方-ERCD脉冲接线引脚注释用脉冲模式时，ERCD软件中参数的修改PR64选择2（PULS+SIGN）PR69选择1（DISABLE）时，这时可以不用外接B4(INH)脚，当PR69设为0时，这时一定要外接B4(INH)脚。电子齿轮的设定方法：D(mm/puls(每个脉冲走的毫米数)=G*a=G1*L/G2*n（其中Ｇ１为PR67的设定值，是电子齿轮比的分子，G2是PR68的设定值，是电子齿轮比的分母，没有单位，L为机械手的导程，单位为（mm/rev每转一圈走的毫米），n为编码器的分辨率，单位为（pulse/rev每转一圈所需的脉冲数））。例如：当需要每个脉冲使YAMAHA走0.01mm时，导程为6mm，编码器的分辨率为16384时，可将PR67设为16384，PR68设为600。D=(16384*6)/(600*16384)=0.01mm/pulseYAMAHA单轴、双轴和三轴机器人使用的软件POPCOM本公司的光牒里都有POPCOM的英语和日语版的安装文件，无须注册可直接安装。打开POPCOM后，有三个选择。选择“ConnectRobotController”后，进入下面窗口选择通讯口。主页面手动页面按“GO”执行动作。系统操作I/O监控效用设置监控在线编辑程序号编写程序选择“Function”可以浏览到所有的指令。在线编辑编辑点数据ERCD命令目录ERCD的程序与脉冲控制ERCD的适用范围ERCD各个部件名称/尺寸图ERCD使用方法及接线图ERCD命令目录ERCD软件操作程序范例ERCD的适用范围YMS系列滑台式T4/T5洁净式C4/C5 可适配多种机器人ERCD的各个部件名称/尺寸安装尺寸ERCD的使用方法程序模式及I/O接点脉冲模式及I/O接点