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高精地图的含义：地图是地理信息空间的载体，它是将客观现实世界中的空间
特征以一定的数学法则（即模式化）,符号化、抽象化，将空间特征表示为形象符号
模型或者称为图形数学模型。
高精度地图与普通电子地图的对比
普通电子地图高精度地图
一般电子地图精度在在10米左右，商用GPS高精度地图的精度在厘米级别（Google、Here等高精度
精度
精度为5米地图精度在10～20厘米级别）
数据高精度地图不仅增加了车道属性相关数据，还能够明确区
传统电子地图数据只记录道路级别的数据
维度分车道线类型、路边地标等细节
作用高精度地图通过“高精度+高动态+多维度”数据，起的
传统地图起的是辅助驾驶的导航功能，本质
及功是为自动驾驶提供自变量和目标函数的功能。高精地图相
上与传统经验化的纸质地图是类似的
能比传统地图有更高的重要性
使用普通的导航电子地图是面向驾驶员，供驾驶
高精度地图是面向机器的供自动驾驶汽车使用的地图数据
对象员使用的地图数据
数据
的实数据的实时性要求较低高精度地图对数据的实时性要求更高
时性
高精度地图与传统地图相比，具有不同的采集原理和数据存储结构。传统地图依赖于拓扑结构和传统
的数据库，将各种元素作为对象堆放在地图上，将道路存储为路径。高精度地图，为了提高存储效率和机
器可读性，地图在存储时分为矢量层和对象层。
在高精度地图生产过程中，通过提取车辆上传感器采集的原始数据，获取高精度地图特征值，构成特征地图:
输入标题
在此基础上，进一步提取、处理和标注矢量图形，包括道路网络信息、道路属性信息、道路几何信息和道路上主
要标志的抽象信息。单击此处添加文字
单击此处添加文字
高精度地图模型
(1)道路模型为了实现和提高
路径规划功能，需要将现实世界
的道路结构进行抽象，形成以顶(3)对象模型对象模型是记录道路和
点与边组成的拓扑图形结构，图车道行车空间范围边界区域内要素的，
中的边以弧形线段表示，线段中(2)车道模型车道模型记录了模型属性包括对象的位置、形状及属性
值。这些地图要素包括路牙、护栏、立
由一系列顺序的点表示线的基本车道的行驶参考线及车道的边线
交、隧道、龙门架、交通标牌、可变信
形状走势。在道路拓扑模型中除（标线）及停止线等。车道模型
息标牌、轮廓标、收费站/杆、交通灯、
了要标示出道路走势，还要描述还记录了车道与道路拓扑的关系。墙面、箭头、文本、符号、警示区、导
道路的连通关系，这种连通关系
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