《工业机器人操作与应用》电子教案 项目五搬运码垛、焊接单元设计与实现任务二 《工业机器人定制码垛任务设计与实现》.docxVIP

项目五搬运码垛、焊接单元设计与实现

任务二 工业机器人定制码垛任务设计与实现

一、选择题

机器人基础码垛任务主程序分为程序（）个部分；

A.1 B.2 C.3 D.4

2.于一些常见的工业机器人码垛作业，可以利用（）函数来计算层数，（）函数来计算每层物料点位。

DIV,MOD B.DVI,MOD C.MOD,DIV D.MDO,DIV

ifgi2_3=3pm{i+3}:=pm1{i+6}的程序声明（）。

A.第一层为垛型2 B.第二层为垛型3

C.第二层为垛型2 D.第二层为垛型3

4.forifrom1to3do的程序说明（）。

A.循环三次后到第一次 B.循环一次后到第三次

C.循环3次计算垛型 D.循环1次计算剁型

5.机器人工作原点，程序中运用()指令设定。

A.Move B.MoveAbsJ C.AbsJ D.AbsJMove

6.码垛总程序分为（）个程序。

A.1 B.3 C.2 D.4

endproc的程序声明()。

A.ENGIF B.ENDFOR C.ENDIF D.ENDPROC

8.（n-1）DIV3=3时为（）层。

A.二 B.四 C.一 D.三

9.nMOD3=2时为（）号点位；

A.2 B.1 C.3 D.4

码垛程序需要（）函数。

MOD,VID B.MDO,VID C.DIV,MOD D.DVI,MOD

判断题

每层物料码垛顺序均为由1到3。 （）

输入信号gi4_7的数值为码垛物料数量（1~6）。 （）

3.机器人基础码垛任务主程序分为拾取夹爪工具程序、放置夹爪工具程序2个部分。 （）

4.DIV函数是用于计算整数除法的商的函数。 （）

5.计算整数除法余数的函数不是MOD。 （）

三、填空题

1.对于一些常见的工业机器人码垛作业，可以利用DIV函数来计算_____，MOD函数来计算每层物料______。

2.当n除以3的余数为0时，表示该物料应处于______号点位。

3.n-1除以3的商再加______即为该物料应处于的_______。

4.reg1:=12DIV4;即reg1的值为______。

5.将第一层垛型点位存放到_________中。

四、解答题

1.定制码垛任务机器人运行调试的具体操作步骤。

定制码垛任务程序编写的具体操作步骤。

答案

一、选择题

1-5:CADCB

6-10:CDBAC

判断题

1.√

2.×

3.×

4.√

5.×

三、填空题

1.层数，点位

2.3

3.1，层数

4.3

pm1{4}~pm1{6}。

四、解答题

1.

步骤1：在示教器主菜单中，单击“程序数据”选项。

步骤2：选择位置数据类型“robtarget”，单击“显示数据”按钮。

步骤3：手动操纵机器人，将机器人运动到相应位置，点位数据校准。

步骤4：在输入输出画面中，将gi0_1的数值设置为1，gi2_3的数值设置为3，gi4_7的数值设置为10，则奇数层垛型为1，偶数层垛型为3，物料数量为10。

步骤5：在程序编辑器中，选择“调试”下拉列表，单击“PP移至Main”命令。

步骤6：按下示教器“使能器”按钮，在状态栏确认电动机处于开启状态。

步骤7：在程序编辑器中，选择“调试”下拉列表，单击“PP移至Main”命令。

2.

步骤1：在程序编辑器中建立程序模块“Module1”。

步骤2：

①建立并编写拾取夹爪工具例行程序“qgj()”。

②建立并编写放置夹爪工具例行程序“fgj()”。

步骤3：建立并编写拾取码垛例行程序“mdq()”。

步骤4：建立并编写放置码垛例行程序“mdf()”。

步骤5：建立并编写码垛总例行程序“mdz()”。

步骤6：建立并编写基础码垛任务主程序“main()”。