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无人艇路径跟随抗扰控制基于改进视线法研究
目录
无人艇路径跟随抗扰控制基于改进视线法研究（1）．．．．．．．．．．．．．．4
一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1无人艇路径跟随技术现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2视线法在无人艇路径跟随中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
二、无人艇路径跟随技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1无人艇路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2无人艇运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.3路径跟随控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
三、视线法路径跟随控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.1视线法基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.2视线法在路径跟随中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.3视线法控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
四、改进视线法路径跟随控制研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.1现有视线法路径跟随控制问题分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.2改进视线法路径跟随控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.3改进算法性能仿真与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
五、无人艇抗扰控制技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.1无人艇外界干扰分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.2抗扰控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.3抗扰性能仿真与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
六、改进视线法结合抗扰控制在无人艇路径跟随中的应用．．．．．．．．29
6.1系统设计思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
6.2控制器实现方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
6.3综合性能仿真与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
七、实验研究与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
7.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
7.2实验方案设计与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
7.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
八、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
8.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
8.2进一步研究展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
无人艇路径跟随抗扰控制基于改进视线法研究（2）．．．．．．．．．．．．．42
一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
1.1无人艇发展现状及趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
1.2路径跟随与抗扰控制的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
1.3改进视线法研究的意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
研究现状与发展动态．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
2.1国内外无人艇
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