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回饋控制系統的基本概念
;1-1自動控制的基本方式;1-1自動控制的基本方式;1-2回饋控制系統的概念;1.回饋控制系統的組成;2.回饋控制系統的結構框圖;3.回饋控制系統的分類;1-3自動控制的性能要求;1-3自動控制的性能要求;3．自動控制系統的典型輸入信號
為便於系統分析，定義幾種常見的系統輸入信號：
（1）階躍輸入：
（2）速度輸入：
（3）加速度輸入：
（4）脈衝輸入：
（5）正弦輸入：
其中，階躍輸入對系統的工作最為不利。;4．自動控制系統過渡過程的性能要求
方法：給系統施加階躍輸入，得到系統過渡過程曲線，分析系統過渡過程的各項性能指標。
採用階躍輸入的原因：
（1）信號的階躍變化在實際中比較常見（近似的階躍變化）；
（2）階躍信號的數學處理比較簡單；
（3）階躍輸入對系統的工作最為不利。
評定系統過渡過程性能指標的三個方面：
（1）穩定性；（2）準確性；（3）快速性。;4．自動控制系統過渡過程的性能要求
1）過渡過程評定指標
（1）穩定性：系統受到擾動之後能夠恢復到穩定狀態的能力。實際控制系統，至少要求是率減過程或非週期過程，以率減為佳。
評定指標：衰減率，衰減比N
（a）定值控制系統：給定值不變，外部擾動發生階躍變化；
（b）隨動控制系統：假定外部擾動不變，給定值階躍變化。
;4．自動控制系統過渡過程的性能要求
（2）準確性：被控量偏離給定值的程度
評定指標：
（a）定值控制系統：最大動態偏差emax；靜態偏差Δys
（b）隨動控制系統：最大動態偏差emax；超調量δ；靜態偏
差Δys。
;4．自動控制系統過渡過程的性能要求
（3）快速性：
評定指標：過渡過程時間ts——從擾動發生到被控量又重新
趨於穩定達???新的平衡態所需的時間
此外還有振盪頻率、振盪次數等
;4．自動控制系統過渡過程的性能要求
3）過渡過程的性能指標的要求：
（1）定值控制：
（a）動態偏差和靜態偏差要小；
（b）衰減率最好在0.75~0.9之間；
（c）過渡過程時間要短
（2）隨動控制：
（a）超調量要小；
（b）過渡過程時間要短；
（c）振盪次數要少;圖1-1液位開環控制系統示意圖;圖1-1液位開環控制系統示意圖;;;;;;自動控制系統結構方框圖;自動控制系統過渡過程曲線;過程曲線基本類型;fig.1-9;;自動控制系統過渡過程曲線;自動控制系統過渡過程曲線;複合控制系統結構方框圖
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