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室内外点云高效配准算法研究

目录

室内外点云高效配准算法研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

点云配准基本理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1点云配准概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2点云配准方法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3常用配准算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

室内外点云配准关键问题分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1室内外点云差异．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.2特征提取与匹配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.3姿态估计与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

高效配准算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.1基于特征匹配的配准算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.2基于区域生长的配准算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.3基于深度学习的配准算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.1实验数据集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

5.2算法性能评估指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

5.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.3.1不同算法性能对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.3.2算法在不同场景下的表现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

算法优化与改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

6.1特征提取与匹配优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

6.2姿态估计与优化改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

6.3算法复杂度分析与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

7.1室内空间重建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

7.2室外地形测绘．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

7.3基于配准的机器人导航．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

室内外点云高效配准算法研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

相关理论与技术综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

2.1点云处理基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．