人形机器人行业日度跟踪：Figure公开机器人训练方法，vivo入局具身智能.pdfVIP

行业要闻

具身智能人形机器人综合性运动会将在4月24日至26日无锡市惠山区举办。

公司动态

3月25日多家公司发布机器人相关动态：（1）Figure将强化学习用于人形运动的端到端神经网络；（2）华辰装备与

福立旺签约100台磨床销售合同；（3）vivo宣布成立机器人Lab，入局具身智能；（4）飞龙汽车获国际知名汽车零部

件公司项目定点协议；（5）瑞松科技拟使用超募资金9000万日元购买松下互联株式会社高精高速并联机器人项目相

关资产；（6）奥迪一汽首次在生产基地试运行优必选人形机器人WalkerS1；（7）亿嘉和携手香港科技大学李泽湘教

授共同创立麟动科技；（8）魔法原子将于3月26日举办2025场景战略发布会；（9）星云股份与天机智能达成战略合

作。

核心指标

3月25日机器人大部分标的股价下调：

分板块看，涨幅前三为：轻量化（+0.04%）无框电机(-0.76%）微型电机(-1.31%）；

分个股看，涨幅前三为：肇民科技（+9%，轻量化）日发精机（+8%，设备）安培龙（+2%，传感器）；

市值回调：亿嘉和、旭升集团、埃斯顿、日发精机、均胜电子、四会富仕当前市值已低于21年6月-22年6月的平均

市值。

投资建议

最近板块调整较多，机器人大产业趋势下，调整就是好的布局机会，继续坚定看好板块，同时建议仓位向能兑现的优

质龙头聚焦，继续推荐T链核心标的拓普集团、三花智控等标的，以及优质Tier1关节总成商。

核心策略和推荐标的不变。当前我们认为T为代表的巨头供应链仍然是最核心投资主线，考虑3-4月灵巧手发布的事

件催化，重点关注：（1）灵巧手的边际变化，即微型丝杠和触觉传感器；（2）关注宇树灵巧手下一代灵巧手落地，华

为链关注极目机器人的发布进展；（3）关注低估值细分赛道头部公司估值重塑：长期格局看，细分赛道头部公司胜率

仍然是最高的。

风险提示

技术进展不及预期；下游需求不及预期；竞争加剧的风险。

敬请参阅最后一页特别声明1

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行业点评

行业要闻

具身智能人形机器人综合性运动会将在4月24日至26日无锡市惠山区举办

观点网讯：3月25日消息，“2025世界机器人大赛—首届具身智能机器人运动会”新闻发布会于日前在无锡召开。世

界机器人大赛组委会秘书长李洋介绍，本次运动会是国内首次举办的具身智能与人形机器人综合性运动会，活动将于

2025年4月24日至26日在无锡市惠山区举办。

公司动态

Figure：将强化学习(RL)的训练用于人形运动的端到端神经网络

3月25日，Figure公布了旗下机器人人形运动最新进展：使用强化学习来训练Figure02人形机器人如何像人类一样

行走。

RL赋能Sim2Real——效率大大增加

Figure在高保真模拟中训练了其RL控制器运行了数千个具有不同参数和场景的虚拟人形机器人。这种多样化的体

验使策略能够从模拟直接(“零样本”)转移到Figure02机器人，从而提供稳健且像人类一样的行走。Figure的RL

驱动训练缩短了开发周期，在几个小时内模拟了几年的数据，并始终如一地提供稳健的真实性能。

RL中添加额外奖励——步态更接近人类

Figure通过奖励机器人模仿人类步行参考轨迹，将类人步态的偏好注入到学习框架中。这些轨迹建立了策略允许生成

的步行风格的先验，而额外的奖励项则优化了速度跟踪、功耗和对外部扰动和地形变化的鲁棒性。

模拟中使用域随机化——无需额外微调

为了弥补“模拟与现实之间的差距”，Figure在模拟中使用了域随机化。域随机化通过随机化每个机器人的物理属性

来弥补模拟与现实之间的差距，模拟策略可能需要运行的各种系统。这有助于策略将零样本推广到物理机器人，而无

需进行任何额外的微调。

点评：当前机器人运控缺少通用性，训练算法亟需海量数据，机器人本体公司采用Sim2Real可大幅缩短训练时间，

有望加速迎来机器人智能化和运动能力放量的节点，