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迟滞逆补偿在气动人工肌肉并联机器人同步控制中的应用
目录
迟滞逆补偿在气动人工肌肉并联机器人同步控制中的应用（1）．．．．4
一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
国内外研究现状及发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
研究目的与任务概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
二、气动人工肌肉并联机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
气动人工肌肉介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
并联机器人基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
气动人工肌肉并联机器人的特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
三、同步控制理论及关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
同步控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
同步控制中的关键问题及解决方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
四、迟滞现象分析与建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
迟滞现象在气动人工肌肉并联机器人中的表现．．．．．．．．．．．．．．．20
迟滞现象产生原因分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
迟滞模型建立与参数识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
五、迟滞逆补偿策略研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
逆补偿技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
迟滞逆补偿策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
逆补偿策略在同步控制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
六、实验研究与性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
实验结果分析与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
七、迟滞逆补偿技术在其他领域的应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
在工业机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
在航空航天领域的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
在智能制造领域的应用展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
八、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
学术贡献与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
未来研究方向及挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
迟滞逆补偿在气动人工肌肉并联机器人同步控制中的应用（2）．．．45
一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
1.1背景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
二、气动人工肌肉并联机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
2.1机器人结构特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
2.2气动人工肌肉介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
2.3并联机器人工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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