各类电机性能比较.docx

概述|电机是将电能转换为机械能的动力源

电机是指依据电磁感应定律将电能转换为机械能的一种电磁装置，通常由定子和转子两部分组成，主要作用是产生驱动转矩，作为动力源。关节电机为人形机器人各种动作和姿态的实现提供动力，具备减速、传动、提升扭矩等功能，驱动关节和执行器，是机器人的核心硬件。人形机器人的自由度决定电机需求的数量，机器人自由度越高，所需的电机数量越多。

在实际应用中，电机的种类繁多，不同类型的电机在结构和性能上各有特点，适用于不同的应用场景。常用的电机类型包括永磁同步电机、永磁直流电机、空心杯电机、步进电机和无框力矩电机等。目前用于人形机器人的电机类型主要是用于关节处的无框力矩电机和