线性控制理论第5章-线性系统的综合设计.pptVIP

第5章

状态反响和状态观测器

知识要点：

利用状态反响任意配置系统的极点;

利用输出到反响任意配置观测器的极点；

串联解耦和反响解耦的可解耦性条件，解耦

控制的设计方法步骤；

理解别离定理，分别独立设计矩阵K和L，

以构成状态反响的闭环控制系统。

目录

5.1线性反响控制系统的根本结构

5.2系统的极点配置

5.4状态观测器的设计

5.5带状态观测器的闭环控制系统

5.6利用MATLAB实现系统的状态反响

和状态观测器

小结

习题

5.1线性反响控制系统的根本结构

无论是在经典控制理论中，还是在现代控

制理论中，反响都是系统设计的主要方式。

经典控制理论是用传递函数来描述系统的，

因此，只能从输出引出信号作为反响量。

现代控制理论使用系统内部的状态来描述

系统，所以除了可以从输出引进反响信号外，

还可以从系统的状态引出信号作为反响量以实

现状态反响。

采用状态反响不但可以实现闭环系统的极

点任意配置，而且它也是实现系统解耦和构成

线性最优调节器的主要手段。

5.1.1状态反响

状态反响就是将系统的状态向量通过线性反响

阵反响到输入端，与参考输入向量进行比较，然

后产生控制作用，形成闭环控制系统。

状态反响系统框图如图5-1所示。

图5-1多输入多输出系统的状态反响结图

图5-1中被控系统0A,B,C的状态空间表达式为

xAxBu

〔5-1〕

yCxDu

式中，x—n维状态向量，u—r维输入向量，

y—m维输出向量，A—nn矩阵，

B—nr矩阵，C—mn矩阵，

D—mr矩阵。

状态反响控制律为

urKx〔5-2〕

式中,r—r维参考输入向量，K—rn状态反响

矩阵。对于单输入系统，K—1n行矩阵。

把式〔5-2〕代入式〔5-1〕中整理后，可得状

态反响闭环系统的状态空间表达式为

x(ABK)xBr

〔5-3〕

y(CDK)xDr

假设D0，那么

x(ABK)xBr

〔5-4〕

yCx

简记为

K(ABK),B,C

经过状态反响后，系统的传递函数阵为

1

GK(s)CsI(ABK)B

由此可见，经过状态反响后:

输入矩阵B和输出矩阵C没有变化，仅仅是系

统矩阵A发生了变化，变成了ABK；

状态反响阵K的引入，没有引入新的状态变量，

也不增加系统的维数，但通过的选择可以有条件

K

B自由改变系统的特征值，从而使系统获得所要求的

性能。

5.1.2输出反响

输出反响就是将系统的输出向量通过线性反响

阵反响到输入端，与参考输入向量进行比较，然后

产生控制作用，形成闭环控制系统。

图5-2多输入多输出系统的输出反响结构图



图5-2中被控系统0A,B,C的状态空间表达式为

xAxBu

〔5-5〕

yCxDu

式中