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水下机器人动力学与运动控制技术研究
目录
水下机器人动力学与运动控制技术研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
水下机器人动力学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1水下环境特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2动力学模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.3动力学参数分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
水下机器人运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.1运动学原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2运动学方程推导．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.3运动学参数计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
机器人动力学控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.1控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.2控制策略研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.3控制算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
水下机器人运动控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.1驱动器选型与设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.2传感器配置与数据处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.3运动控制算法优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
水下机器人仿真与实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
6.1仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
6.2仿真实验分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
6.3实验平台构建与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
特殊环境下的动力学与运动控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
7.1复杂水动力效应．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
7.2多机器人协同运动．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
7.3能量回收与节能控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
水下机器人动力学与运动控制应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
8.1调查勘探．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
8.2水下救援．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
8.3海洋工程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
9.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
9.2存在问题与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
9.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
水下机器人动力学与运动控制技术研究（2）．．．．．．．．．．．
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