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无人驾驶车辆核心控制技术：自主换道与轨迹跟随的深度探索

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1无人驾驶技术的发展进程

无人驾驶技术，作为汽车工业与人工智能、传感器、通信等多领域深度融合的结晶，正引领着交通出行的深刻变革。其发展历程可追溯至20世纪初，当时主要停留在概念设想与初步探索阶段。随着时代的进步，计算机技术和电子传感器的发展为无人驾驶技术提供了初步的技术支撑，研究人员开始尝试通过简单的编程和传感器装置，实现车辆的自主行驶控制。

进入21世纪，人工智能技术的迅猛发展成为无人驾驶技术飞跃的关键转折点。机器学习、深度学习算法的广泛应用，使得车辆能够对大量的路况信息进行快速处理