原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
虚实结合旋转倒立摆稳定控制设计研究
目录
虚实结合旋转倒立摆稳定控制设计研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3研究内容及方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
二、系统建模与动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.1虚实结合旋转倒立摆的数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2系统动力学特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.3系统稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
三、控制策略设计与仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.1控制系统设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2旋转倒立摆的虚拟力控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.3实际力反馈控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.4仿真实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
四、控制算法优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.1控制器参数优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.2算法性能评估与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.3优化后的控制系统仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
五、虚实结合旋转倒立摆的实验研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.1实验平台搭建与硬件配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.3实验结果分析及讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
六、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
6.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
6.2存在的问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
6.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
虚实结合旋转倒立摆稳定控制设计研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
虚实结合旋转倒立摆系统介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
2.1基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
2.2实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
2.3系统组成与工作流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
稳定控制策略研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.1目标跟踪控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.2非线性反馈控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.3模糊逻辑控制方案
文档评论（0）