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UR3机械臂在结构化环境中的抓取性能研究

目录

UR3机械臂在结构化环境中的抓取性能研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2研究目标与内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

理论基础与技术框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1机械臂运动学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2抓取性能评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3抓取策略与算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

实验材料与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1实验设备与工具．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.3实验方法与流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

抓取性能指标分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.1抓取精度测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.2抓取速度测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.3抓取力矩测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

抓取策略优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

5.1位置控制策略优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

5.2力控制策略优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.3混合控制策略探索．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

实验结果与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.1实验结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.2结果讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

结论与未来工作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

7.1研究总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

7.2研究的局限性与未来展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

UR3机械臂在结构化环境中的抓取性能研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．33

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.1机器人学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

2.2机械臂运动学与动力学．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

2.3抓取理论及应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

UR3机械臂概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.1UR3机械臂的基本结构．．．．．．．．．．．