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第6章驱动器

1驱动器的概念

如果连杆及关节相当于人的骨骼，那么驱动器相当于人体肌

肉，它通过移动或转动连杆来改变机器人的构型。

2驱动器的特征

足够的功率、轻便、经济、精确、灵敏、可靠且便于维护。

3常用驱动器

电动机、伺服电机、步进电机、直接驱动电动机、液压驱动

器、气动驱动器、形状记忆金属驱动器、磁致伸缩驱动器。

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§6」驱动系统的性能

一、重量、功率■重量比和工作压强

驱动系统的重量及功率■重量比至关重要，我们可以利用

功率/重量来评价一个驱动系统。

气动系统的功率■重量比最低。

电子系统的功率.重量比属中等水平。

同样功率情况下，步进电机通常比伺服电机重，具有较低

的功率■重量比（电机压力越高，功率■重量比也越高）。

液压系统具有最高的功率-重量比。

注意：对液压系统，重量由液压驱动器和液压功率源两部

分（驱动器起到驱动机器人关节的作用，而后者起到提供能

量的作用）组成。同时对于液压系统来说，工作压强越高，

功率越大，维护越困难，越易产生危险。

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二、刚度和柔性

定义：

刚度是材料对抗变形的阻抗，柔度正好与之相对。刚度越大，

使它变形所需的负载越大，柔性越大，在负载作用下越容易变

形。

影响刚度和柔度的因素：

弹性模量越大，刚度越大。如液压系统弹性模量大，刚性好；

气动系统很容易压缩，柔性好。

对系统的影响：

刚性系统对变化负载和压力响应快，精度高，在负载作用下的

弯曲或变形小，对位置保持的精度高。但刚性系统易损坏。

必须在这两个矛盾的性能之间进行平衡。

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三、减速齿轮的使用

液压活塞只做很小的移动便可输出全部的力。因此没有

必要用减速齿轮链来增大力矩并使操作速度降低。因此，将

驱动装置直接安装在机器人连赶上，就能简化设计、降低系

统重量和成本、降低关节的转动惯量和间隙、提高系统的可

靠性和降低噪声。

电机通常以很高速度旋转，显然人们不希望机器臂的速

度也这么高，因此必须设置减速齿轮。同时也增加了成本和

零件数，以及间隙和旋转体的转动惯量。而且因为连杆可以

转动很小的角度，因此使用齿轮也增加了系统的分辨率。

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假设通过了组减速比为N的减速齿轮将惯量为乙的负载

连在惯量“包括减速齿轮的惯量）的电机上，如下图

所示：

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电机及负载上的力矩及速度比为：

3=NTm

.1.1..

2”以及上犷公

列出系统的力矩平衡方程，可得：

・・1・・1

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