机电集成技术（初级）课件 6.工业机器人系统日常点检.pptxVIP

工业机器人系统日常点检——课证融通课程

控制柜的常规检查工业机器人本体点检121/11

2/111.工业机器人本体点检（1）检查工业机器人布线工业机器人布线包含工业机器人与控制柜之间的布线，目视检查，具体检查步骤见表1。检查工业机器人布线步骤序号操作1在进入工业机器人工作区域之前关闭连接到工业机器人的所有：①工业机器人电源②工业机器人液压源③工业机器人气源2目测检查：工业机器人与控制柜之间的控制布线，查找：①磨损②挤压损坏的地方3如果检测到磨损或损坏，则需更换布线。

3/111.工业机器人本体点检（2）检查机械停止装置①机械停止装置位置工业机器人IRB120的关节一轴、二轴、三轴处均设有机械停止装置，关节轴机械停止装置的位置如图1、图2、图3所示。A-底座处机械止装置B-摆动平板处机械停止装置图1一轴关节处的机械停止装置

4/111.工业机器人本体点检A-摆动壳处二轴机械停装置B-上臂处三轴机械停止装置A-下臂处三轴机械停止装置B-下臂处二轴机械停止装置图2关节二轴、三轴处的机械停止装置（1）图3关节二轴、三轴处的机械停止装置（2）

5/111.工业机器人本体点检②机械停止装置检查按照表2所示步骤，检查关节一轴、二轴和三轴处的机械停止装置。机械停止装置检查步骤序号操作1在进入工业机器人工作区域之前关闭连接到工业机器人的所有：①工业机器人电源。②工业机器人液压源。③工业机器人气源。2目测检查机械停止装置，当出现下列情况是，则需要进行更换。①弯曲。②松动。③损坏。注意：减速机与机械停止装置的碰撞可导致两者的使用寿命缩短。

6/111.工业机器人本体点检（3）检查阻尼器 ①阻尼器的位置工业机器人IBR120的一轴、二轴、三轴关节处均设有阻尼器，关节阻尼器的位置图4和图5所示。A-一轴处的阻尼器B-一轴处机械停止装置A-三轴处的阻尼器B-二轴处的阻尼器图4一轴关节处的阻尼器图5二轴和三轴关节处的阻尼器

7/111.工业机器人本体点检②阻尼器检查按照表3所示步骤，检查一轴、二轴、三轴处的阻尼器。阻尼器检查步骤序号操作1在进入工业机器人工作区域之前关闭连接到工业机器人的所有①工业机器人电源②工业机器人液压源③工业机器人气源2检查所有阻尼器是否出现一下类型的损坏①裂纹②现有印痕超过1mm③检查所有连接螺钉是否变形。如果检测到任何损坏，则必须更换新的阻尼器

（4）检查塑料盖在关闭工业机器人的所有电力、液压和气压供给的情况下，检查工业机器人本体上的塑料盖是否出现裂纹及其他类型的损坏。如果检测到裂纹或损坏，则需更换破损塑料盖，工业机器人IRB120本体上塑料盖的位置如图6所示。8/111.工业机器人本体点检A-下臂盖B-腕侧盖C-护腕D-壳盖E-倾斜盖图6工业机器人本体上的塑料盖

9/112.控制柜的常规检查（1）排除静电危险ESD（静电放电）是电势不同的两个物体间的静电传导，它可以通过直接接触传导，也可以通过感应电场传导。控制柜容易受ESD（静电放电）影响，所以在进行控制柜常规检查之前需按照表4所示方法排除静电危险。排除静电危险的方式序号操作注释1使用手腕带手腕带必须经常检查以确保没有损坏并且要正确使用2使用ESD保护地垫此垫必须通过限流电阻接地3使用防静电桌垫此垫应能控制静电放电且必须接地

手腕带按钮的位置如图7所示。10/112.控制柜的常规检查图7手腕带按钮位置

11/112.控制柜的常规检查（2）控制柜常规检查按照表5所示的步骤完成IRC5Compact型控制柜的常规检查。控制柜常规检查步骤序号操作图示1检查控制柜上连线和布线以确认接线准确，并且布线没有损坏2检查系统风扇和控制柜机柜表面的通风孔以确保其干净清洁，控制柜散热正常

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